7 g& _) J% u2 A& v( R' C% [0 S- _ “ 水下机器人是水下无人潜水器的总称，主要分为有缆水下机器人（ROV）和无缆水下机器人（AUV）两类，其中由于ROV占据水下无人潜器的绝大多数，所以通常情况下水下机器人也泛指有缆水下机器人，即ROV。ROV因为可实时响应、扩展性强、减少潜水员下水危险性等特点，使得其显示了很大的水下工作潜力。随着产品技术和质量的不断提升，目前ROV已经广泛用于海洋石油、水下检测、搜救打捞等方面。打捞搜救是一项极为复杂的工程，涉及的领域极多。其中ROV主要工作就是代替潜水员在水下进行水下搜索、视频观测和打捞救助辅助等工作。 # W( {9 z( Q, X. U z
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水下机器人发展及救捞中应用 " O" V, \ O' s: @9 ?0 e
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/ A3 j( l8 t& D$ z' i @ W: K" B! y 水下机器人的研制可以追溯到20世纪中期，而真正引起轰动是1966年，一台名为“CURV-1”的ROV和载人潜水器配合，成功在西班牙外海找到并打捞了失落在海底的氢弹，从而水下机器人开始受到了关注。这台水下机器人是美国1960年研制，专门用于水下打捞的机器人，这台机器人还在1973年在爱尔兰成功救援了一搜失事潜艇中的驾驶员。 8 b$ M& D- _6 R4 _3 L( _
目前有很多国家和救援组织都采用ROV进行救助打捞工作，尤其是深水的救助打捞作业。美国Oceaneering公司就是这其中最成功的一家，他们自主研发并使用多款水下机器人，并配有相应的辅助系统，作业水域遍布世界各地。在近些年的几百起搜寻和勘察作业中，完成成功率近90%，并且创造了最大水深5425m的世界打捞记录。 1 C" O8 i' L N7 y0 W
在国内救捞方面，救助打捞局也已经配备了多台3000-6000m的ROV，并且已经在多次大型救捞项目中成功应用，但目前无论是ROV使用率或成功完成率方面都于国外有一定差距，尤其浅水救捞还主要依托潜水员为主。 0 s! P; `4 }3 S3 d" O
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二 2 u" i6 p2 H' A
水下救捞工作流程案例分析 / q. [7 i$ s! w7 i! {, @
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2017年9月6日，河北唐山潘家口水库，GUE两名潜水员在水下长城探索项目中失联。深之蓝联合全国多支救援队、企业进行搜救工作。事故12天后，深之蓝江豚IV型缆控水下机器人（ROV）成功在水下找到两名失联潜水员。本文将结合本次搜救简述水下救捞的工作流程。 $ G1 E. z. T$ j" J- j4 }6 C* w
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1. 首先确定需要搜索的范围。如果搜索范围过大（建议不超过100m*100m），先制定测线，通过旁扫声纳或AUV对整片目标区域进行水下声学扫描，对于水底环境复杂的区域，也可以采用船载多波束等方式进行水下扫描。当在声纳图像中发现疑似目标后，对疑似目标的坐标进行标记。
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图 – 旁扫声纳后处理图像 9 O x" \# X4 B! E+ [
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. w% Z! a" B/ Z* S% V1 N 潘家口水库位于河北唐山迁西县洒河桥镇，最大面积达72平方公里，水库总容量29.3亿立方米，库区水面105,000亩，最深处达80米。1975年作为华北地区最大的水利枢纽工程开始建设，1982年竣工。
- s5 \ h) a- i8 `- v 由于潘家口水库水下地形复杂，有淹没的村庄和渔民布置的渔网等。这种环境下旁扫声纳或AUV设备很难使用，最终采用多波束设备对可疑区域进行扫描。 + ~% c5 G2 `; {
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' A( e: W! ~# \! H! V2 M 图 – 潘家口重点区域扫描图（该图片来自劳雷公司）
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通过对于可疑区域扫描图像的分析，得到了部分疑似点
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& q: f b, H5 U$ @) q, d 图 – 锁定疑似目标点（该图片来自劳雷公司）
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: z9 F- j; _0 H! }! \5 @ 2. 当发现疑似目标点后，ROV搭载定位和声纳传感器在疑似目标区域下水，通过声纳对这个区域进行扫描，获得疑似目标物的相对位置后，调整ROV靠近目标物。
, d# R+ U$ w) U5 d; l+ p 本次搜救使用的设备是深之蓝公司的江豚IV-A型水下机器人，搭载了M900多波束前视声呐、超短基线水下定位系统和两功能的机械手。
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图 – 江豚IV-A型配置 + G3 R: i: w; t2 {; W0 y8 X& @
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0 q! S4 e- Y' e2 B' `5 L ROV下水后在疑似目标区域进行往复式搜索，通过超短基线确认ROV的行进路线。由于水下能见度较差，主要通过M900声纳对ROV周围进行实时探测。每次ROV转向到下一条搜索路线时，要保证声纳可以部分覆盖上一次路线的区域，确保不会有遗漏的区域。 5 R5 g# Z0 w0 q" X- R; W
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图 – ROV搜索路线图 9 [ e6 v" d7 [* ~ b. N" ~6 d
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! Q L8 S! M- i! G$ g8 V9 Z 经过不断搜索，深之蓝的搜救队员终于在17日17时左右，从声纳图像中发现了疑似目标。
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图 – 疑似目标 + N! M! B) ?1 S ~3 ?3 o7 _5 A
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3. 通过摄像头直接观察确认目标物情况。如果水质比较浑浊的情况，建议加载多波束图像声纳，通过多波束图像弥补摄像头的可视范围。 ) s& i* F; H3 H! f ^4 a
保证疑似目标一直保持在声纳图像中，通过控制ROV不断靠近目标。最终目标出现在摄像头图像中，确认为目标潜水员。 / R6 s! }( E; O. }
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$ M: T5 y1 c+ N; G' ^ h( u' B 图 – 确认目标 ( A' C1 h6 z) h& y, i
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( ]; I; \3 u6 v, s% Q4 H" B ] 找到第一个搜救目标后，不久后又在附近找到了第二个搜救目标，本次搜救任务的目标潜水员全部被找到。
, a, X3 Z$ X d- ]- U' B: q 4. 确认目标物后，可以通过USBL和GPS计算出ROV当前的GPS坐标，方便为打捞做准备；如果物体不大，也可以通过机械手直接抓取带回到岸上。 3 k0 R P" o7 R3 }% k7 A+ U$ J: e) l
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ROV在救捞行业的前景和趋势 0 G) f. `; ^& ~' z, G( ]7 C. o
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& Q1 t* t% Q) ] [6 x ROV目前已经成为搜救打捞中不可或缺的力量，它可以代替人在搜救打捞过程中完成很多水下工作，比如穿引钢丝、水下清障、切割取样等。尤其在深水环境和危险环境，ROV的使用会极大的减少人员损伤风险。国际沉船打捞中ROV都发挥了重要的作用，也证明了ROV在搜救打捞领域的广阔前景。但是目前ROV在我国很多搜救打捞工作中并没有得到广泛应用，主要有以下原因：
& U, [# ?) \( `& r 1 水下机器人的成本相对偏高，尤其随着搜救打捞任务的复杂性，设备成本会成几何形上涨。 ( ~# ]# q5 H- }$ {
2 ROV的操作员需要具备丰富的经验，需要熟悉设备和传感器，同时需要具备海洋物理、空间几何等方面知识和良好的心理素质；
( q& O' n5 d1 O1 [7 S5 b- W, N- Z ^ { 3. ROV目前技术已经逐渐成熟，但是水下环境复杂多变，水流、能见度等因素都会影响到水下机器人操作。 ( X/ K! f+ `- \$ M$ E! L6 l
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加强水下机器人的应用推广培训，扩展水下机器人的搭载能力、降低水下机器人操作难度，能够更好的使水下机器人服务于救捞行业。智能技术的不断发展，未来水下机器人也可以通过引入智能技术，自主判定水下的工作。 6 N N* z& U* a2 r1 |7 O0 V; H
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