水下机器人在救捞中的应用初探

% U- N0 M# g0 f

“

水下机器人是水下无人潜水器的总称，主要分为有缆水下机器人（ROV）和无缆水下机器人（AUV）两类，其中由于ROV占据水下无人潜器的绝大多数，所以通常情况下水下机器人也泛指有缆水下机器人，即ROV。ROV因为可实时响应、扩展性强、减少潜水员下水危险性等特点，使得其显示了很大的水下工作潜力。随着产品技术和质量的不断提升，目前ROV已经广泛用于海洋石油、水下检测、搜救打捞等方面。打捞搜救是一项极为复杂的工程，涉及的领域极多。其中ROV主要工作就是代替潜水员在水下进行水下搜索、视频观测和打捞救助辅助等工作。

1 k9 |+ u3 S* ~0 O

一

4 N/ J- n* e E8 n

水下机器人发展及救捞中应用

& S' Q9 A! m+ h. w. ^& Q. o$ B

: d% k2 y* j k: S' G

水下机器人的研制可以追溯到20世纪中期，而真正引起轰动是1966年，一台名为“CURV-1”的ROV和载人潜水器配合，成功在西班牙外海找到并打捞了失落在海底的氢弹，从而水下机器人开始受到了关注。这台水下机器人是美国1960年研制，专门用于水下打捞的机器人，这台机器人还在1973年在爱尔兰成功救援了一搜失事潜艇中的驾驶员。

; ^- v2 o' G$ x1 f+ N

目前有很多国家和救援组织都采用ROV进行救助打捞工作，尤其是深水的救助打捞作业。美国Oceaneering公司就是这其中最成功的一家，他们自主研发并使用多款水下机器人，并配有相应的辅助系统，作业水域遍布世界各地。在近些年的几百起搜寻和勘察作业中，完成成功率近90%，并且创造了最大水深5425m的世界打捞记录。

在国内救捞方面，救助打捞局也已经配备了多台3000-6000m的ROV，并且已经在多次大型救捞项目中成功应用，但目前无论是ROV使用率或成功完成率方面都于国外有一定差距，尤其浅水救捞还主要依托潜水员为主。

二

水下救捞工作流程案例分析

6 n4 w0 U7 q+ f$ t% ~ J/ X

2017年9月6日，河北唐山潘家口水库，GUE两名潜水员在水下长城探索项目中失联。深之蓝联合全国多支救援队、企业进行搜救工作。事故12天后，深之蓝江豚IV型缆控水下机器人（ROV）成功在水下找到两名失联潜水员。本文将结合本次搜救简述水下救捞的工作流程。

5 E( g. q5 N; l

8 w0 @3 B( f' ?7 H

1. 首先确定需要搜索的范围。如果搜索范围过大（建议不超过100m*100m），先制定测线，通过旁扫声纳或AUV对整片目标区域进行水下声学扫描，对于水底环境复杂的区域，也可以采用船载多波束等方式进行水下扫描。当在声纳图像中发现疑似目标后，对疑似目标的坐标进行标记。

( \' {; `( `- t# M) |, }/ ^6 `

8 E$ h& k, y! \# M2 p3 w

. q% @$ ?- c4 T {- |

. D3 c/ N' o7 a q! U0 J7 B

图 – 旁扫声纳后处理图像

T7 P4 p* U0 V4 E _- V; b* t' S

8 E* U4 J4 c. w6 ~! T

潘家口水库位于河北唐山迁西县洒河桥镇，最大面积达72平方公里，水库总容量29.3亿立方米，库区水面105,000亩，最深处达80米。1975年作为华北地区最大的水利枢纽工程开始建设，1982年竣工。

由于潘家口水库水下地形复杂，有淹没的村庄和渔民布置的渔网等。这种环境下旁扫声纳或AUV设备很难使用，最终采用多波束设备对可疑区域进行扫描。

: h, |4 Q2 q; ?* }4 I7 h g

6 N m2 H. Z8 r* y7 }

% U0 X# Y, L, x% y

图 – 潘家口重点区域扫描图（该图片来自劳雷公司）

: t6 A3 ^* r* ]" A' G9 ^% T

$ F4 ]+ H$ z: N( E, U. Z

通过对于可疑区域扫描图像的分析，得到了部分疑似点

4 b8 e4 ^8 }4 S; L% P4 L8 m

: }) w u6 T9 G7 U8 b7 J

图 – 锁定疑似目标点（该图片来自劳雷公司）

2 ~' v9 V+ K( ]3 t3 B

2. 当发现疑似目标点后，ROV搭载定位和声纳传感器在疑似目标区域下水，通过声纳对这个区域进行扫描，获得疑似目标物的相对位置后，调整ROV靠近目标物。

7 ~! ~* W; b$ v+ ~& g4 Q% r& L

本次搜救使用的设备是深之蓝公司的江豚IV-A型水下机器人，搭载了M900多波束前视声呐、超短基线水下定位系统和两功能的机械手。

" h+ O2 D8 u9 s5 O

# t6 a5 e' G3 r- N8 g1 U' X

图 – 江豚IV-A型配置

ROV下水后在疑似目标区域进行往复式搜索，通过超短基线确认ROV的行进路线。由于水下能见度较差，主要通过M900声纳对ROV周围进行实时探测。每次ROV转向到下一条搜索路线时，要保证声纳可以部分覆盖上一次路线的区域，确保不会有遗漏的区域。

) w2 f8 @ ^' E2 l

& Z. c1 l; ^; A: \

& M( A3 S, y$ y4 D3 T. a

9 j) b: [ |- X7 `

图 – ROV搜索路线图

' i" T6 W. [3 G* `0 i" J. F# Z3 t

7 H" `7 E& K* c2 G# F

经过不断搜索，深之蓝的搜救队员终于在17日17时左右，从声纳图像中发现了疑似目标。

" N8 z& Q' \ \" _& [9 p. L

7 y, \% w; `& d, Q- ? x9 L4 r$ J

- N* q- ` Z$ q- t9 z% w. G

图 – 疑似目标

" z& C" Z- G( c: G7 z. G

3. 通过摄像头直接观察确认目标物情况。如果水质比较浑浊的情况，建议加载多波束图像声纳，通过多波束图像弥补摄像头的可视范围。

: U" \2 ~% C& g: w1 p/ T. n/ v

保证疑似目标一直保持在声纳图像中，通过控制ROV不断靠近目标。最终目标出现在摄像头图像中，确认为目标潜水员。

+ ?; j5 E9 b9 s6 t1 R/ O

" B; I( V6 I& |" p3 L1 w" H; ?

6 {1 k* _% q( [* N/ B- D% s& S" I

图 – 确认目标

. e9 T; F9 d: C( q! t& ~7 a

4 H. a3 J1 k/ C7 f

找到第一个搜救目标后，不久后又在附近找到了第二个搜救目标，本次搜救任务的目标潜水员全部被找到。

4. 确认目标物后，可以通过USBL和GPS计算出ROV当前的GPS坐标，方便为打捞做准备；如果物体不大，也可以通过机械手直接抓取带回到岸上。

, n5 ]8 h: T5 ^2 C- c

$ d7 I% z) L/ B4 {' @4 }

三

1 P# B; e9 @. z" l. d1 ^ {" I: w

ROV在救捞行业的前景和趋势

% s: v2 ~0 |% ~$ u

ROV目前已经成为搜救打捞中不可或缺的力量，它可以代替人在搜救打捞过程中完成很多水下工作，比如穿引钢丝、水下清障、切割取样等。尤其在深水环境和危险环境，ROV的使用会极大的减少人员损伤风险。国际沉船打捞中ROV都发挥了重要的作用，也证明了ROV在搜救打捞领域的广阔前景。但是目前ROV在我国很多搜救打捞工作中并没有得到广泛应用，主要有以下原因：

1 水下机器人的成本相对偏高，尤其随着搜救打捞任务的复杂性，设备成本会成几何形上涨。

2 ROV的操作员需要具备丰富的经验，需要熟悉设备和传感器，同时需要具备海洋物理、空间几何等方面知识和良好的心理素质；

# N( C* ^6 A- H

3. ROV目前技术已经逐渐成熟，但是水下环境复杂多变，水流、能见度等因素都会影响到水下机器人操作。

加强水下机器人的应用推广培训，扩展水下机器人的搭载能力、降低水下机器人操作难度，能够更好的使水下机器人服务于救捞行业。智能技术的不断发展，未来水下机器人也可以通过引入智能技术，自主判定水下的工作。

6 c [% K" R3 E

* w- N/ ], U7 m) m5 F4 p5 {2 a

举报/反馈

3 j L- g$ B6 ^" x( q