水下机器人在救捞中的应用初探

0 ^+ i6 R# i3 u2 B5 ?7 i, G- F

“

水下机器人是水下无人潜水器的总称，主要分为有缆水下机器人（ROV）和无缆水下机器人（AUV）两类，其中由于ROV占据水下无人潜器的绝大多数，所以通常情况下水下机器人也泛指有缆水下机器人，即ROV。ROV因为可实时响应、扩展性强、减少潜水员下水危险性等特点，使得其显示了很大的水下工作潜力。随着产品技术和质量的不断提升，目前ROV已经广泛用于海洋石油、水下检测、搜救打捞等方面。打捞搜救是一项极为复杂的工程，涉及的领域极多。其中ROV主要工作就是代替潜水员在水下进行水下搜索、视频观测和打捞救助辅助等工作。

一

水下机器人发展及救捞中应用

) h/ L4 G" I% ], L, n

) F: Y; y0 V0 [9 _7 W; O" R7 x

3 q n" u& o" O* y

水下机器人的研制可以追溯到20世纪中期，而真正引起轰动是1966年，一台名为“CURV-1”的ROV和载人潜水器配合，成功在西班牙外海找到并打捞了失落在海底的氢弹，从而水下机器人开始受到了关注。这台水下机器人是美国1960年研制，专门用于水下打捞的机器人，这台机器人还在1973年在爱尔兰成功救援了一搜失事潜艇中的驾驶员。

目前有很多国家和救援组织都采用ROV进行救助打捞工作，尤其是深水的救助打捞作业。美国Oceaneering公司就是这其中最成功的一家，他们自主研发并使用多款水下机器人，并配有相应的辅助系统，作业水域遍布世界各地。在近些年的几百起搜寻和勘察作业中，完成成功率近90%，并且创造了最大水深5425m的世界打捞记录。

: ^, w( h. j6 \9 F5 V4 V3 e0 F

在国内救捞方面，救助打捞局也已经配备了多台3000-6000m的ROV，并且已经在多次大型救捞项目中成功应用，但目前无论是ROV使用率或成功完成率方面都于国外有一定差距，尤其浅水救捞还主要依托潜水员为主。

! N6 C8 R, o) b5 R# m# \" b

二

水下救捞工作流程案例分析

2017年9月6日，河北唐山潘家口水库，GUE两名潜水员在水下长城探索项目中失联。深之蓝联合全国多支救援队、企业进行搜救工作。事故12天后，深之蓝江豚IV型缆控水下机器人（ROV）成功在水下找到两名失联潜水员。本文将结合本次搜救简述水下救捞的工作流程。

% i% n% G$ p3 K9 L

1. 首先确定需要搜索的范围。如果搜索范围过大（建议不超过100m*100m），先制定测线，通过旁扫声纳或AUV对整片目标区域进行水下声学扫描，对于水底环境复杂的区域，也可以采用船载多波束等方式进行水下扫描。当在声纳图像中发现疑似目标后，对疑似目标的坐标进行标记。

2 s7 s+ g! O& `( _! E

! t4 A, L- n+ N/ x

# | \7 u5 J, @1 M. b

图 – 旁扫声纳后处理图像

7 X+ ~; r4 A; j- v0 j) k0 n

潘家口水库位于河北唐山迁西县洒河桥镇，最大面积达72平方公里，水库总容量29.3亿立方米，库区水面105,000亩，最深处达80米。1975年作为华北地区最大的水利枢纽工程开始建设，1982年竣工。

由于潘家口水库水下地形复杂，有淹没的村庄和渔民布置的渔网等。这种环境下旁扫声纳或AUV设备很难使用，最终采用多波束设备对可疑区域进行扫描。

5 |5 h3 ?9 s1 N! h

+ I+ v% J' T \9 b8 N! y- I* `8 a- k( W

图 – 潘家口重点区域扫描图（该图片来自劳雷公司）

7 M- M G! D- ] |9 }3 W; k7 u& Z% |

8 M( m4 B, F# U0 x" g

通过对于可疑区域扫描图像的分析，得到了部分疑似点

0 Y7 r- X# f$ o

+ v2 T" M3 B9 U

图 – 锁定疑似目标点（该图片来自劳雷公司）

( L8 \# o& p" @- y4 r |

# Y4 h# R0 I' O' x0 l: s" I

2. 当发现疑似目标点后，ROV搭载定位和声纳传感器在疑似目标区域下水，通过声纳对这个区域进行扫描，获得疑似目标物的相对位置后，调整ROV靠近目标物。

本次搜救使用的设备是深之蓝公司的江豚IV-A型水下机器人，搭载了M900多波束前视声呐、超短基线水下定位系统和两功能的机械手。

/ X. k ^3 [# [1 E- X6 Q* Q

8 v6 @# F9 l$ ]" h+ U8 p* L, a

# P) B1 B; K& L) u! @

7 x2 B) F7 F6 Q: I3 a

图 – 江豚IV-A型配置

( B7 T6 s4 _" Z3 [$ I8 T

5 y, m+ X$ s. Y( |8 }+ W, Z

ROV下水后在疑似目标区域进行往复式搜索，通过超短基线确认ROV的行进路线。由于水下能见度较差，主要通过M900声纳对ROV周围进行实时探测。每次ROV转向到下一条搜索路线时，要保证声纳可以部分覆盖上一次路线的区域，确保不会有遗漏的区域。

3 h: U& L2 f! t( p0 K. L

" W4 d$ w( u: T# }9 ^) d) }

5 |1 @% |6 X3 L* U, v

. _. a3 `7 s5 U7 v/ z6 @7 o

图 – ROV搜索路线图

0 y ^' s: I5 r" Q5 |

- I: I1 O' ]* y8 z6 z5 u7 D" q

经过不断搜索，深之蓝的搜救队员终于在17日17时左右，从声纳图像中发现了疑似目标。

% [, ]2 N2 `- j7 @

) O9 ~! ?7 O4 {; Q

: ]% E6 t! g% q

+ Z2 p6 v5 S8 o! ?# w

图 – 疑似目标

3. 通过摄像头直接观察确认目标物情况。如果水质比较浑浊的情况，建议加载多波束图像声纳，通过多波束图像弥补摄像头的可视范围。

+ O2 B$ `* j/ T- H; N5 m% {/ C, y

保证疑似目标一直保持在声纳图像中，通过控制ROV不断靠近目标。最终目标出现在摄像头图像中，确认为目标潜水员。

6 Y* d& a6 C X' `% x) P

4 i$ B h/ `. U0 @

/ {3 s2 D8 |- t) \" w: P( |( q

! c' F, c/ x8 E1 E3 y

图 – 确认目标

找到第一个搜救目标后，不久后又在附近找到了第二个搜救目标，本次搜救任务的目标潜水员全部被找到。

1 J& {8 h8 t* X2 I) T: }

4. 确认目标物后，可以通过USBL和GPS计算出ROV当前的GPS坐标，方便为打捞做准备；如果物体不大，也可以通过机械手直接抓取带回到岸上。

( K5 H6 V: k' E( T7 i+ ~+ T; K* h/ i

, |$ X6 S' W6 A# b

三

ROV在救捞行业的前景和趋势

4 D8 m4 u% Z3 ^0 [

ROV目前已经成为搜救打捞中不可或缺的力量，它可以代替人在搜救打捞过程中完成很多水下工作，比如穿引钢丝、水下清障、切割取样等。尤其在深水环境和危险环境，ROV的使用会极大的减少人员损伤风险。国际沉船打捞中ROV都发挥了重要的作用，也证明了ROV在搜救打捞领域的广阔前景。但是目前ROV在我国很多搜救打捞工作中并没有得到广泛应用，主要有以下原因：

1 水下机器人的成本相对偏高，尤其随着搜救打捞任务的复杂性，设备成本会成几何形上涨。

4 y, g; F% l+ h, t% ?, G; Y

2 ROV的操作员需要具备丰富的经验，需要熟悉设备和传感器，同时需要具备海洋物理、空间几何等方面知识和良好的心理素质；

0 s) r% F; \2 N9 M! Q p

3. ROV目前技术已经逐渐成熟，但是水下环境复杂多变，水流、能见度等因素都会影响到水下机器人操作。

# U) R7 H; n7 d/ _) K. @0 ~

2 J- I% Y* o' g2 V9 O3 n5 X

) Y" f6 v; C" A5 K5 g

加强水下机器人的应用推广培训，扩展水下机器人的搭载能力、降低水下机器人操作难度，能够更好的使水下机器人服务于救捞行业。智能技术的不断发展，未来水下机器人也可以通过引入智能技术，自主判定水下的工作。

举报/反馈

M. y: {$ c* O8 @8 L. q 7 N- O* o0 |5 f% _5 m8 r# g5 G" ?