" v- s6 d1 ?0 e0 f4 l2 I “ 水下机器人是水下无人潜水器的总称，主要分为有缆水下机器人（ROV）和无缆水下机器人（AUV）两类，其中由于ROV占据水下无人潜器的绝大多数，所以通常情况下水下机器人也泛指有缆水下机器人，即ROV。ROV因为可实时响应、扩展性强、减少潜水员下水危险性等特点，使得其显示了很大的水下工作潜力。随着产品技术和质量的不断提升，目前ROV已经广泛用于海洋石油、水下检测、搜救打捞等方面。打捞搜救是一项极为复杂的工程，涉及的领域极多。其中ROV主要工作就是代替潜水员在水下进行水下搜索、视频观测和打捞救助辅助等工作。 / m7 C5 p: F& R! ]8 q* A. ?. E
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水下机器人发展及救捞中应用
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水下机器人的研制可以追溯到20世纪中期，而真正引起轰动是1966年，一台名为“CURV-1”的ROV和载人潜水器配合，成功在西班牙外海找到并打捞了失落在海底的氢弹，从而水下机器人开始受到了关注。这台水下机器人是美国1960年研制，专门用于水下打捞的机器人，这台机器人还在1973年在爱尔兰成功救援了一搜失事潜艇中的驾驶员。
3 f* S( I: W3 r, z: m+ K3 q 目前有很多国家和救援组织都采用ROV进行救助打捞工作，尤其是深水的救助打捞作业。美国Oceaneering公司就是这其中最成功的一家，他们自主研发并使用多款水下机器人，并配有相应的辅助系统，作业水域遍布世界各地。在近些年的几百起搜寻和勘察作业中，完成成功率近90%，并且创造了最大水深5425m的世界打捞记录。 ( H0 d" w7 z# k
在国内救捞方面，救助打捞局也已经配备了多台3000-6000m的ROV，并且已经在多次大型救捞项目中成功应用，但目前无论是ROV使用率或成功完成率方面都于国外有一定差距，尤其浅水救捞还主要依托潜水员为主。 ( c1 F! L5 F7 o' n9 {% {1 n
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水下救捞工作流程案例分析 ( z2 I' M7 Y h1 M
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& W- d# ? p4 U9 {% j, y 2017年9月6日，河北唐山潘家口水库，GUE两名潜水员在水下长城探索项目中失联。深之蓝联合全国多支救援队、企业进行搜救工作。事故12天后，深之蓝江豚IV型缆控水下机器人（ROV）成功在水下找到两名失联潜水员。本文将结合本次搜救简述水下救捞的工作流程。
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1. 首先确定需要搜索的范围。如果搜索范围过大（建议不超过100m*100m），先制定测线，通过旁扫声纳或AUV对整片目标区域进行水下声学扫描，对于水底环境复杂的区域，也可以采用船载多波束等方式进行水下扫描。当在声纳图像中发现疑似目标后，对疑似目标的坐标进行标记。 * i2 d/ M) a$ P8 t+ _- r. I
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图 – 旁扫声纳后处理图像
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- n- L, J9 g7 R/ J 潘家口水库位于河北唐山迁西县洒河桥镇，最大面积达72平方公里，水库总容量29.3亿立方米，库区水面105,000亩，最深处达80米。1975年作为华北地区最大的水利枢纽工程开始建设，1982年竣工。 ! {0 U) ], l& }$ s
由于潘家口水库水下地形复杂，有淹没的村庄和渔民布置的渔网等。这种环境下旁扫声纳或AUV设备很难使用，最终采用多波束设备对可疑区域进行扫描。
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图 – 潘家口重点区域扫描图（该图片来自劳雷公司） & A' t3 ^' R6 M3 h" A
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# f4 ?4 `1 r! g6 m# M3 K8 ^# w 通过对于可疑区域扫描图像的分析，得到了部分疑似点 , ?% n& ]2 O8 D2 v# D
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6 Q; w6 C( H! X2 `, b ~* R 图 – 锁定疑似目标点（该图片来自劳雷公司） V. I# X( i( [0 l
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; m/ _1 |# o/ E5 ~8 ^, ?0 m 2. 当发现疑似目标点后，ROV搭载定位和声纳传感器在疑似目标区域下水，通过声纳对这个区域进行扫描，获得疑似目标物的相对位置后，调整ROV靠近目标物。 - x$ Y) }2 v# Q
本次搜救使用的设备是深之蓝公司的江豚IV-A型水下机器人，搭载了M900多波束前视声呐、超短基线水下定位系统和两功能的机械手。 % W0 S! L- S1 w% \1 T) X2 L; S
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图 – 江豚IV-A型配置 " p8 v' h! b2 f! C
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ROV下水后在疑似目标区域进行往复式搜索，通过超短基线确认ROV的行进路线。由于水下能见度较差，主要通过M900声纳对ROV周围进行实时探测。每次ROV转向到下一条搜索路线时，要保证声纳可以部分覆盖上一次路线的区域，确保不会有遗漏的区域。 0 w6 w0 p( ^) G7 T; `! G8 b2 W F+ a/ J
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图 – ROV搜索路线图 $ P$ C! q4 e: d: \& P/ K" [$ w
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经过不断搜索，深之蓝的搜救队员终于在17日17时左右，从声纳图像中发现了疑似目标。
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6 p. g+ Q0 e4 j6 l2 n' m 图 – 疑似目标 4 l! B9 X+ _! d2 V
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* v8 g1 ^/ @* p w/ c/ v 3. 通过摄像头直接观察确认目标物情况。如果水质比较浑浊的情况，建议加载多波束图像声纳，通过多波束图像弥补摄像头的可视范围。
4 j" U, ^2 z1 F4 V) p 保证疑似目标一直保持在声纳图像中，通过控制ROV不断靠近目标。最终目标出现在摄像头图像中，确认为目标潜水员。
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图 – 确认目标 $ L' k+ a+ y& ?. W
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+ O) {+ b+ b, N9 m. e 找到第一个搜救目标后，不久后又在附近找到了第二个搜救目标，本次搜救任务的目标潜水员全部被找到。
/ ^0 W1 m) |$ g 4. 确认目标物后，可以通过USBL和GPS计算出ROV当前的GPS坐标，方便为打捞做准备；如果物体不大，也可以通过机械手直接抓取带回到岸上。 0 w% b( M$ Z% [2 h8 C1 N
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ROV在救捞行业的前景和趋势 : L6 Q1 G5 k4 l
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- ~1 Y* G$ R+ g1 @) |7 q8 @ ROV目前已经成为搜救打捞中不可或缺的力量，它可以代替人在搜救打捞过程中完成很多水下工作，比如穿引钢丝、水下清障、切割取样等。尤其在深水环境和危险环境，ROV的使用会极大的减少人员损伤风险。国际沉船打捞中ROV都发挥了重要的作用，也证明了ROV在搜救打捞领域的广阔前景。但是目前ROV在我国很多搜救打捞工作中并没有得到广泛应用，主要有以下原因：
0 K7 B) j6 |' T% _" ]; D 1 水下机器人的成本相对偏高，尤其随着搜救打捞任务的复杂性，设备成本会成几何形上涨。
0 y. Y( {, F6 C+ x' Y 2 ROV的操作员需要具备丰富的经验，需要熟悉设备和传感器，同时需要具备海洋物理、空间几何等方面知识和良好的心理素质；
/ v6 d5 o' u) k b* m 3. ROV目前技术已经逐渐成熟，但是水下环境复杂多变，水流、能见度等因素都会影响到水下机器人操作。 5 t' K" {. H# N# L
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加强水下机器人的应用推广培训，扩展水下机器人的搭载能力、降低水下机器人操作难度，能够更好的使水下机器人服务于救捞行业。智能技术的不断发展，未来水下机器人也可以通过引入智能技术，自主判定水下的工作。
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