“6000米ARV系统”搭载重力仪和磁力仪完成数据采集通过湖试

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。典型的遥控潜水器是由水面设备(包括操纵控制台、电缆绞车、吊放设备、供电系统等)和水下设备(包括中继器和潜水器本体)组成。潜水器本体在水下靠推进器运动，本体上装有观测设备(摄像机、照相机、照明灯等)和作业设备(机械手、切割器、清洗器等)

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近日，沈阳自动化研究所研制的“6000米ARV系统”搭载重力仪和磁力仪，连续航行25小时，航程53公里。完成湖试既定考核任务，开展了重磁载荷的试验应用。完成全过程的数据采集。通过湖试。

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“6000米ARV系统”是中国地质调查局青岛海洋地质研究所“海洋地质九号”船配套装备。具备自主/遥控工作模式，可搭载高分辨率测深侧扫、浅剖、机械手、高清摄像机、重力仪、磁力仪等，进行大范围自主航行探测和定点精细取样作业。

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自主遥控水下机器人(Autonomous and RemotelyOperated Vehicle)简称ARV,是一种面向极端环境或特殊使命任务、集AUV和ROV的部分技术特点于一身、具有自主作业和遥控作业工作模式的新型水下机器人。

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机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。

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手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

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运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

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重力仪，及重力加速度仪，是确定重力加速度的测量仪器。分为绝对重力仪和相对重力仪，前者测定地球表面上一点的绝对重力值，其精度可达到十几微伽(μCal);后者用于测定地球表面上两点间重力值的差值，其精度也能达到10～20μGal。重力仪通常指相对重力仪。重力仪广泛用于地球重力场的测量，固体潮观测，地壳形变观测，以及重力勘探等项工作中。

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磁力仪是测量磁场强度和方向的仪器的统称。测量地磁场强度的磁力仪可分为绝对磁力仪和相对磁力仪两类。主要用途是进行磁异常数据采集以及测定岩石磁参数，从20世纪，磁力仪经历了从简单到复杂，机械原理到现代电子技术的发展过程。

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1833年发明了第一台磁强计。磁力仪后来被广泛应用于地磁场的测量和地球物理勘查中测量各种类型的磁异常。磁力仪也被应用于现代智能手机(指南针App)、太空卫星中，还被应用到军事中来探测潜艇。一些国家如美国、加拿大、澳大利亚将超级灵敏的磁力仪划归为军事科技，并严格控制产品的售卖。磁力仪可以探测磁(铁)金属，探测这类金属时比常规的金属探测器探测深度深;与一般的金属探测器相比，磁力仪的探测范围大，可以探测到大的目标体，比如数十米长的汽车，而一般的金属探测器的探测范围很少超过两米。磁力仪从传统的矿产、石油行业的应用逐渐发展至高精尖的航空磁测、太空宇宙飞船探测行星中。

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侧扫声呐测深系统是一种用于地球科学领域的物理性能测试仪器，于2019年5月24日启用。1、主要配置：1)测深型侧扫声呐水下换能器(集成声速传感器)，2) 甲板单元处理器(内置测深侧扫采集软件，DISCOVER以上);3)声速剖面仪;4)姿态传感器(SMC-108或以上);5)GPS罗经(Hemisphere VS131或以上);6) 高性能工作站(ThinkPad P70或以上)。7)测深、侧扫数据后处理软件(Hypack Hysweep Office或以上)8)英文说明书或中文说明书，操作流程以及使用培训。2、脉冲类型：CW和FM Chrip线性全频谱。3、发射速率：不小于60Hz。

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高清摄像机，即是可以高质量、高清晰影像，拍摄出来的画面可以达到720线逐行扫描方式、分辨率1280*720，或达到1080线隔行扫描方式、分辨率 1920 *1080的数码摄像机。高清摄像机采用先进的感光器，使图像细节更加清晰、更加细腻，逐行扫描方式可以提供更好的图像质量，有效解决了隔行扫描带来的梳状模糊现象，也给智能分析等应用提供了有利的前提条件，这对于车牌和人脸识别等智能分析应用具有重要意义。

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新闻来源：中国科学院沈阳自动化研究所

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