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; s. G: M. W3 i h8 `# {) s: i6 Z; Q向海而兴，背海则衰。
, ?; f' h* _5 |# l) C1 ~+ S" D0 J对于这颗星球上的蔚蓝之色，人类无比敬畏，也充满好奇。千百年来，总有那么一小撮勇敢者，想尽一切办法潜入海底深渊探险。7 X- ?7 ~# i, i" e$ @' C7 i
崔维成是其中一位。9 r+ ^: b6 D7 f- L% ^& ^
他曾任“蛟龙”号总体与集成项目负责人、第一副总设计师，曾于2012年搭乘“蛟龙”号在马里亚纳海沟下到7035米的海底，亲眼见证过荒芜的深渊。加入西湖大学后，他作为深海技术讲席教授，带领团队开拓第三代仿生智能机器鱼型潜水器。
& x7 J9 x8 e8 n* j" x$ d6 I: J6 r“若要在潜水器领域继续保持国际领先，必须迈出这一步。”他说。
' t( n6 i3 J. {9 N, V与崔维成并肩的，是工学院的另一位PI（特聘研究员、博导）范迪夏。这个刚刚从麻省理工学院回国的年轻科学家，聚焦实验流体力学和多栖仿生机器人的研究，比崔维成小27岁。
0 B" [; ~8 O4 P/ e) s4 W' w一老一少两个团队，在深海探险这件事上，有着同样高涨的兴趣。在他们的推动下——9 w# p! h) ]+ b) |9 P
2021年6月，“深海仿生型潜水器研发与产业化应用”项目正式立项。
' Y `, S! c Q( _4 s/ Z- f8 F1 H+ {2022年11月，首台自主研发的2000米级仿生鱼型无人潜水器样机在西湖大学云谷校区诞生，取名“西谷I号”。
4 l q# L+ `5 z% I2023年4月18～27日，“西谷I号”搭载“珠海云”科考船，在中国南海顺利完成了2000米级海上试验。7 Z% ~2 U6 c6 m9 C! {4 }- @' M
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* I" @, L# b) U" N" M$ [0 X南海海试现场4 V Z, x% ]! V* s q
“珠海云”号科考船回收“西谷I号”潜水器! A4 F8 |/ z8 V, D% Z
此次南海实验，是世界范围内采用仿生结构驱动的潜水器在2000米深度的首次成功尝试，也标志着“西谷I号”成为目前深度最大，且真正具有深海作业能力的新一代仿生型潜水器样机。: q( }: t v W
“西谷I号”是如何做到的？崔维成与范迪夏团队，在广袤无垠的海洋“实验室”里，完成了一场怎样的实验？* O! o3 D3 D) `4 A0 R# n' C' c2 s: ]
师法自然，目标锁定蝠鲼鱼9 X5 o) k1 ?0 P) [# k
大自然是最好的老师。( p3 q# d6 A ]7 r8 v) K1 X
鱼，是海洋的“原住民”，遨游深海是它们最基础的本事。但只是长得像鱼还不够，在“西谷I号”设计之初，崔维成团队想做两件没人做过的事：
& Y! G3 c3 Z8 a6 T2 g8 B- Q一是要做一条全仿生设计的鱼型潜水器，模仿真实鱼类，以胸鳍的摆动提供动力往前游。也就是说，潜水器的前进后退不再依靠传统的螺旋桨推进，而是完全由模仿胸鳍的侧翼煽动来实现。二是这条仿生鱼要具备实际应用能力，它不仅仅只是去深海里游一圈，还应该能够实现作业功能。也就是说，仿生鱼要能够悬停在海中，或坐底在海底，然后完成指定作业任务。
1 |3 y2 o s4 o1 n O# x: b9 |这些，是此前国内外潜水器都没能同时解决的难题。
' n$ j/ H! B4 n q" }研发团队早早地将仿生对象确定为蝠鲼鱼。蝠鲼鱼又名魔鬼鱼，扁扁的身体像一个大毯子，胸鳍肥厚如翼，尾巴细长如鞭。$ z* v# X6 t) h9 R }8 d2 O* x
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身型扁平、行动灵活的蝠鲼鱼
3 Y* W" s3 a/ Y$ X% m, S' ^! `% E如此特别的身型若能“嫁接”到仿生鱼潜水器身上，想必能够解决不少重要问题——扁平的身体带来敏捷的行动能力，游动效率有了保证；同时，这里还是一个理想的设备平台，扁平加上低重心的特点，让仿生鱼的“底盘”更稳，即便搭载很多设备也相对不容易倾覆。' V2 V+ R3 `+ r. C
9 }6 Y/ ]2 Y9 L6 `' j7 g& G就是这样，对自然最好的探险，便是成为自然本身。" P7 Y4 j/ T. c' s( D
仿生鱼潜水器的另一个优势，是把人类探索深海的“打扰”降到最低。像鱼一样，体型小巧，以“鳍”前行，仿生鱼潜水器产生的噪音和对水的扰动，远小于此前螺旋桨驱动的潜水器，可以胜任对生态环境保护要求较高的生态观测、取样、检测等工作。" `0 T: P \4 e0 t$ N' H2 |$ d
问题来了：如何实现第一个研制目标，让潜水器以纯仿生的方式驱动，靠“鱼鳍”游起来？
7 U0 D" T, y' {, P* ~! A这是研制过程中，研究团队遇到的最大难题。' O; Z* g4 ?6 X& p- v. \
从零开始，为潜水器配“鳍”
& G9 w7 l$ C* T# f) h# p* G3 ~2 {: K仿生鱼的侧翼，是整个潜水器模仿鱼鳍“游”起来的关键。) d! x4 e" }1 ?7 s6 Y7 P
以“蛟龙号”和“奋斗者号”为代表，我国的第二代潜水器采用的是传统的螺旋桨驱动推进，其技术应用已经非常成熟，甚至达到国际领先水平。
. Y% V1 |8 p; `, ?3 R* x即便如此，研究团队这一次想要的仿生设计，依然没有多少先例可循——没有多少参考文献和技术解决方案，没有可以学习的成品化装备，连零部件的供货商都很难找。“项目之初我们面临非常多的挑战，对于全新的仿生驱动设计也难免心存忐忑。”崔维成实验室助理研究员、“西谷I号”总设计师李伟琨说。
! ~5 @' J$ Z7 y; k x% p v8 @3 G但是，基础科研本身就是不断在“无人区”探索。崔维成曾全程参与过“蛟龙号”项目研制，不止一次经历过这种“第一次”的挑战，具备丰富的深海装备研制经验；范迪夏的工程经验在年轻PI中也很突出。在两位导师的帮助下，研制团队从零开始自主设计。* u( q: `2 F/ O% c: r K( O
从最简单的小鱼到蝠鲼鱼，团队围绕真实鱼类的鱼鳍，原创了“刚柔并济”的多层复合结构。
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“西谷I号”俯视效果图* f% B1 v/ a D: a6 c5 D
上图可以很清晰地看到“西谷I号”的一对侧翼。面积较小的黑色部分是刚性板，能提供足够的耐压能力，保证仿生鱼侧翼在深海里的正常运动；而面积较大的黄色部分则是非常重要的柔性板，是仿生鱼产生动力的结构基础。侧翼摆动过程中，通过在水中形成的漩涡产生向前推进的动力，实现潜水器的自主前进。# {& B2 n+ |! `
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柔性材料在水中摆动后形成的涡流示意图0 b2 ^& M5 T' K+ B/ h4 \$ e) u2 s
橙色与黄色两部分“拼”在一起，正好给仿生鱼潜水器安上了一对“鳍”。
; ^3 u) ^7 t* b) ^+ Y) {8 o$ [别看这对“鳍”看起来普普通通，但其中注入的研发精力和科技含量却一点都不简单。2 q Q! C& D m& S( j
材料的选择是最关键的。柔性板部分，团队成员在众多材料中选择了高密度聚乙烯（HDPE），这是一种柔软而坚韧、耐腐蚀性好且能耐受大范围温差的塑料材料；至于刚性板，铝合金略胜一筹，让潜水器有更高强度且更轻量化，同时还能抵抗海水的腐蚀。
/ D/ H9 d C. @7 x这两种不同的材料要怎么组合，才能赋予它“鳍”的功能呢？厚度、长度、形状、刚柔两种材料的面积占比……任何一个参数的变化，都可能对侧翼的推力产生影响，比如刚性比例过低或过高时推力都会下降。团队成员测试了多种参数组合产生的推力，试图找到理论上的最佳组合；同时考虑到深海环境中的可实现性和可操作性，最终选出了目前的组合方式。
8 f! g8 `8 `, n* A( v. p, {在这个框架下，研制团队历时两年，进行了一系列流体结构相互作用、集成强化学习和深度学习等研究，并自主设计了包括智能实时控制、低延迟光通讯、电源管理、动态故障检测等配套软件系统，为潜水器在复杂水下环境中的可靠运行提供了保障。$ g- E" {% Y: ~
无数次计算和调试，无数次试验和修改，纯仿生设计的仿生鱼潜水器“西谷I号”终于在他们的实验室里诞生了。6 n6 Y% y" j: D9 f7 b m
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在进行水池试验的“西谷I号”) H; v: X( \; k
即插即用，极具想象力的“鱼肚”3 S2 i/ n7 t0 e1 K
侧翼的设计，解决了团队想完成的第一项创新——仿生。至于第二项——在水下具备多种形式的深海作业能力，同样是前所未有的挑战。
_, u5 T* | }5 b- q( \“在海底作业的前提是在海底停下来，目前‘西谷I号’已经具备了这个基础能力，之后按照实际需要在‘鱼肚子’上直接搭载实验或作业设备即可。”李伟琨介绍，“假设要开展海底采样，可以接入机械臂、采样篮，我们为此预留好了电源线和通讯线，即插即用。”
: @ p5 H) e' z8 y* ?( Q“西谷I号”的“肚子”就像一个强大的拓展坞，可以接入各种各样的实验设备，扩展它作为一条“鱼”的能力。畅想未来，“西谷I号”还有更多的潜力有待挖掘。% c: F5 @* g% U( W! f! {
自然资源方面，它可以辅助完成海下勘探等工作，也可以配备声呐成像测扫设备，以更灵活、成本更低的方式描绘海底的地形地貌；生态保护方面，它可以完成珊瑚礁观测、生态修复工作的前期勘探；工程方面，它可以完成水下管道巡检等检修维护工作……8 v5 e6 x3 z- k% V& ^$ r
回到“西谷I号”本身，那两件没人做过的事，研究团队现在做到了，接下来想要做得更好。% H5 _6 Z9 c" f0 g
第一件事，怎么才能像鱼一样游得更自然、更自在？怎么才能游向更深的深海？第二件事，有没有可能从一条鱼变成一群鱼，有没有可能从浅海到深海、再到更深的海沟，实现多层次、立体化的海下作业。+ o9 [# K) W) Z8 V4 P( w! N% i
“大鱼”入海，2000米海试成功* F# U2 |: O9 O
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2023年4月18日，南海天气晴好。8 y, m# _/ w8 f+ L/ v
崔维成和他的团队成员搭乘“珠海云”科考船，开启了“西谷I号”的首次2000米级海上试验。" }& l) W5 V* c$ M" V" Y6 F0 q
控制室里，所有人都屏息凝神地盯着控制室屏幕，等待仿生鱼一点一点下潜。6 c' b* y y/ w3 A! l3 X+ }
第一次下潜，失败。团队经验不足，加上海上天气突变，试验结束后，几乎所有人都吐了。" v: V8 r2 T+ p2 F4 B: u
第二次、第三次、第四次，都算不上完美。
. f' C9 V% w# o( m% ? a直到第五次下潜，“西谷I号”终于在深海2036米成功坐底，并自动采集、回传数据。3 a0 M7 ^9 ^% u D Q# K4 V
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南海海试现场，西谷I号第5潜次布放前进行安全检查 t* q- @, F. q7 I, {
之后，“西谷I号”又一次顺利下潜到2022米，并完成了与中继器分离、在海底的仿生驱动巡航、成功回收等任务。
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X' X7 G) V; I. ?* m) k跟随潜水器控制界面录屏，感受一下深度突破2000米的瞬间6 O6 _# L' ?: n* _# t; z
+ x) l/ i( S* c8 y“西谷I号”采用了自主化设计，具有完整的知识产权，其制造、维护成本远低于当前常见的深海潜水器。两次完整作业深度超过2000米，标志着西湖大学仿生鱼研制团队具备了研发实际产品的能力，为未来深入研究和产品开发奠定基础。
* w/ o2 l% q1 b1 B0 V; Z/ R; D值得一提的是，崔维成和范迪夏都没有担任“西谷I号”的总设计师，仅作为“指导员”参与项目，整个研制团队是一群人均95后的“新人”。3 l1 i* J, a1 z. j3 Z# T
团队的6位脑力担当是西湖大学在读博士研究生，他们中的大部分人没有出海经验，很多东西都是加入团队后才开始学习的。“西谷I号”副总设计师，崔维成实验室博士生刘启蒙说，学院和学校是他们坚实的后盾，给了他们创新和试错的勇气。
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' |/ |% O8 R' k& R5 {& b- N2023年4月，南海海试成员合影# y8 ?3 |& y2 L' N8 t
左起：王章源、李伟琨、孙博爱、崔维成、刘启蒙、陈林柯、胡志洋: z' a- k4 Q N$ z+ {* m
从2021年6月获广东省海洋六大产业立项，到2023年4月海试，“西谷I号”经历了完整的方案规划、详细设计、设备和系统的压力筒验收、总装联调、水池试验、千岛湖试验、专项检测等工程实践环节。0 \% ~+ x8 S: u7 f# B
“西谷I号”的背后，是一群充满好奇心的年轻人，在海洋中自由探索，于未知中寻找答案。- W f7 a' z$ p; s' @
在他们眼里，再遥远的深海，也总有一天能顺利抵达。' |2 C( _; ^" _7 a
文末点个在看吧~7 G# S: v: o. |; s+ p" c5 w% v
学术指导/崔维成实验室、范迪夏实验室
m, U' p( u: _6 H; g# r撰稿/杨艺涵
; O( x/ x, H( l' v! Q5 b, W) M校对/张 弛
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8 I! Q% Y {9 M& o0 J; [2 d信息来源：西湖大学。
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