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背景 
) p6 t: K' {1 x1 T$ c. u5 C$ H Application Background ) E% i! Y1 M' N
随着社会的发展进步，水文工作的重要性日益凸显。水文流量测验各种数据的获取对于水资源调度、防汛等工作至关重要。传统的河流流量测量方法主要包括流速仪法、浮标法等，人工船测、桥测、缆道测量和涉水测量等手段也常被使用。尽管这些方法原理简单明了，但费工费时，效率低下。因此，传统的测流方法已无法满足信息化时代对流量测量的需求。   9 H, V( S4 z: u: ?3 q
无人船搭载ADCP走航式测流应运而生，它具有精度高、测验时间短、分辨率高、资料完善、信息量大等特点，可满足河宽较大、泥沙等多因素影响较大的水文测量需要。这种方式的应用对于水文现代化和信息化具有重大意义，也将成为水利系统现代化建设的发展趋势。
( s) T( n9 |/ Y; ~ 小科普-ADCP
8 @6 e/ D* w: X2 \ E% Z& L 声学多普勒流速剖面仪（简称：ADCP）是一种融合水声物理、水声换能器设计、电子技术和信号处理等多学科而研制的测速声纳设备，利用声波的散射和回波延时来确定流速和方向。 7 V, u8 L7 T1 F* q: K( N3 Z
合众思壮UB115搭载ADCP系统组成 
0 ~. b4 F2 {" h( m+ d ▲无人船搭载ADCP系统组成 * Q$ A' \4 S' M) c1 ?6 m
合众思壮UB115无人船采用M体船型设计，船体小，重量轻，便于搬运携带。其任务载荷系统采用模块化设计，核心部件及搭载设备可灵活更换，使其在野外复杂水域中具有极强的适应性。可搭载多款ADCP进行走航测量，并能够外接罗经、北斗/GNSS和无线电台等多种设备，能直接测出断面的流速剖面，不扰动流场，测验历时短，测速范围大。ADCP分别记录下底跟踪速度和断面水流速度信息，用测流软件可以分析得到水流速度及流速在整个断面的分布情况，进而计算出整个断面的流量。 * t) R: e2 @' i8 B9 X
项目应用
3 O4 E5 U8 t0 p2 `1 G- ]& D Project Application
* a0 X" u& b; E1 u5 z 项目地点：广西壮族自治区某水文站
% A; e: V% E) _ 项目设备：合众思壮UB115无人船+ADCP
$ r8 f- }( h/ D 项目要求：采集河道断面流速流量数据，船速小于流速，速度均匀横渡
$ {3 H& O7 e, e0 E1 p; ^0 t 项目过程：
' q" b( S- ~ M9 s 首先，向水文站工作人员介绍无人船搭载ADCP的工作原理、操作流程，展示无人船搭载ADCP参数性能。 9 f* S3 Y% W4 H
然后，在水文站采集河道断面流速流量数据，与水文站传统的缆线测量数据进行对比。 6 t( u @: g. I# G N
最后，论证无人船搭载ADCP用于流速流量测量的实用性与可行性，可提高水文测验能力，助力水文行业装备技术发展。
) y1 E$ B/ O2 ?) w& R3 S 合众思壮UB115无人船+ADCP 智能无人船测量系统下水后，由于船体小，吃水浅，对水体扰动极小，并且船速可人为设置，以较小的速度匀速横渡断面，船体通过设置的计划线导航，实时调整自身姿态，严格按照断面线航行。不但保障了过程中航行的稳定性，也更好地满足了“船速小于流速，速度均匀横渡”的项目要求。 
5 }1 M" [) \& f: E$ N# l ▲水文站工作人员操控无人船
4 L9 P- m- P. X# z' {6 M2 L6 b9 U Performance Comparison 4 x& k0 j; B% e; ~( n
传统缆测 VS 搭载ADCP
) M: v* I( z+ a9 k7 c 传统的断面测量需要借助桥梁对固定断面进行测量，或者以租用有人船的方式在河流断面上测量。  
' V8 l) K% j- j 而运用全自动测量无人船搭载相应的ADCP，即可无须局限于固定位置，不用人工进行测量，借助全自动、高精度的导航系统，可实现比人工测量更笔直的断面测线，确保每次的测量都是同一个断面测线，使数据准确性大大提高。
1 V6 G( ^4 `8 Q9 I8 \0 n* ^, j Project Achievements 7 h w5 C- T' _' ?: W) q, Y
项目成果 X) Q* C% ~9 i% B
规划好无人船作业航线后，利用UB115无人船自动巡航功能，来回往返2趟，共采集4组数据。采集数据后，对数据进行分析、剪切，实现单次数据图。  3 n: J1 K- V' ^8 d7 j
▲测量数据
- ?* h5 K6 M2 b- S 与传统缆测数据对比，无人船测量更加便捷高效，两个测回即可满足测量精度，测量人员只需在岸边进行操作，以更少的时间精力轻松完成测量，降低了测量人员劳动强度。
( M3 g3 A5 G, x& \, @7 r- A 经过多次实测，无人船系统采集的测景数据准确、可靠，稳定性高。经济价值显著，过去的水上测量，除了费时费力，船只等物资的维护还需要不菲的开支，无人船的出现，可以在保障更高效率作业的基础上，减少人力物力的投入，运作成本更低，一举两得。 4 {$ d4 M: ]' |9 j# x) [; z
优势总结 6 s! N3 V9 X5 V* M, M
Summary of Advantages  5 ~ P! i+ k {* W
从理论上讲，无人船搭载ADCP流量测验原理与传统的人工船测、桥测、缆道测量和涉水测量的基本原理一样，都是在测流断面上布设多条测速垂线，在每条测速垂线处测量水深并测量多点的流速，经计算得到垂线平均流速。但与传统测流方式相比，无人船搭载ADCP走航式测流，其优势也很明显：
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+ K/ g7 ^" s, ^2 n 传统流速仪是静态方法，流速仪固定于水中不同深度逐点施测。而无人船搭载ADCP测流方法是动态方法，其在随测船移动过程中持续发射脉冲波进行测量。
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1 l5 M( Z) }1 X- D4 h9 O 传统流速仪测量方法一个断面只能布设若干个测点，且需要进行人工计算流量值，而无人船搭载ADCP走航式测流方法相当于再断面上布设了密度更大的测点，由于采集率更高，获得的流量数据自然精度更高。 . ^0 D2 a+ a9 H3 C
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: G$ D8 ?! l4 T" x+ h/ n! |% j 传统方式中，通常都是将测流断面于河岸垂直。而采用无人船搭载ADCP进行测量时，其测量结果并未与船只至河流此岸到彼岸间航线存在联系，无论是斜线或者是曲线的轨迹都可以，从而将测量工作进一步简化。
: T1 u4 _3 B8 c n 4
( G( f% |# W+ t5 v6 ` 可根据无人船设置航线，按照既定航线进行数据采集，走航式ADCP测量船易于保养，且故障率低，可靠性好。 
8 m0 d! w. z i2 r: k6 _ ▲无人船走航测量示意图
7 i1 t( y8 O1 H/ s- r, @ 敬请期待：
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