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你知道了xyz，你就知道了水下的地形。xy来自GPS，z则来自声纳测深。 非专业测绘，大部分使用单波束声纳即满足需求，比如Kongsberg公司的EA600，这款似乎很受欢迎，很多测量船都有使用。 根据特定的用途单波束声纳分类下还有旁扫声纳等设备，如Klein公司的各型号产品，旁扫获取的是影像数据（xtf格式），更适合发现水下特别情况，比如沉船、管线等，虽然也可以提取出水深数据。 为了更有效率的获取水深数据，市面上有相应的多波束声纳产品，会有一定扫宽，多波束测深手段自诞生后迅速获得了认可，IHO国际水深测量协会规定高精度水深测量必须使用多波束测深手段。Multibeam Echosounders 这些成熟产品接口丰富，均有配套软件，涵盖数据采集、处理并最终获取各种格式产品的全部流程，说起来宣传册画的三维地形很酷炫，其实只要有"坐标+深度"数据（xyz）一众GIS功能的软件可以轻易做出来。 更加精细的手段还有LiDAR，市面上也有成熟产品，甚至你可以在NOAA主页看到不少公开数据，细致程度令人惊讶。还有一些叫做Sub Bottom Profilers的设备，浅层地震剖面仪，可以获取更多沉积物信息。 设备类型就以上几种，至于设备载体是什么大船小船遥感船，安装方式是船体固定安装还是拖拽，各有规范，但手段都一样，结合GPS定位获取xyz。 向深海进军后，普通载具无法满足深水地形测绘的需要，出现了水下自巡航机器人，搭载多波束测深设备。 最后的z数据需要经过声速、潮汐、涌浪，姿态、吃水等各种校正后才准确。影响因素很多，如果追求较高精度，也会比较复杂。 比如，潮汐改正值的获取一般依靠GNSS连续观测值在一定周期内统计计算，而观测值自身严格来讲也应进行涌浪、吃水，roll、pitch的改正。 具体细节参考IHO指南。 如果对水深数据感兴趣，不妨看看NOAA收集的数据，以上各种类型数据均有，还可以下载。Bathymetric Data Viewer | 
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