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9 F9 ?/ ~& S/ M# {/ O" d, P 潜艇本身看不到，却能在漆黑的海底航行不迷路。水下航行具体实行起来比较复杂，识别方位和判定方向要依靠各种设备，不单纯使用一种方式，而是复合导航。除了被动的罗盘定位，还有惯性导航和主动的回声定位系统。 " k4 K+ s) U5 ?/ z
, C; Z0 {' a+ c3 {2 I2 [ 所以尽管看不到，潜艇水下航行也不是那么弱。而且最早期时即使没有惯性导航和回声定位，也能靠晚上的星空星相来做导航基准。而拥有回声定位系统，也就是声呐以后，潜艇可以直接在水下回避障碍物，并且可以对照海图进行导航。 $ }( b& O0 Z8 ] j1 m7 A* d
而惯性导航则通过对照之前内置的数据信息，经过比照记录轨迹的不同，来判定自身所处的位置。可以说潜艇水下航行是离不开罗盘和海图的，行迟差错就有迷航和海底撞击障碍物的风险。即使是导航手段先进的现代也是如此。 8 C/ e: v. V! C+ O
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而早期潜艇只有白天会呆在水下用电航行，一到晚上就会浮出水面用柴油机航行，而且晚上直接可以依靠星图导航。这个时期的潜艇用电力航行速度缓慢且需要充电，水下航行远不如水上航行速度快，因而白天基本蛰伏，晚上赶路并且给电池充电，而且晚上赶路还有导航参考。
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声呐系统虽然解决了水下航行的定位问题，但这种方式就像在漆黑的夜晚点上一个火把一样，有暴露自身位置的风险。反潜的重要手段也是回声定位，如果水面舰船侦测到声响信号经过定位，就能判断出潜艇的所在位置。所以连续使用极易暴露行踪。潜艇上连续使用更多的，不是主动声呐而是被动声呐，自身不出声而是靠背景噪声产生的回声来定位，不过这种方式探测距离极短。也不是很准确。
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