点击上方“溪流之海洋人生”即可订阅哦 在地球,有一半的生物在海洋中生存,并且,海洋还为地球提供约一半的氧气。但海洋污染问题存在已久,仅塑料垃圾就数量庞大。据中国生物多样性保护与绿色发展基金会发布的消息,“每年都有多达1200万吨塑料垃圾最终流入海洋,预计至2040年将增加两倍。”
! H- R' ~* j/ w; W4 G p" q 海洋垃圾约94%存在于海洋底部,人类如果想彻底地清理海洋垃圾,无论从消耗时间、费用、安全性还是技术难度来说,都是一项巨大的挑战。潜水员的清理作业通常仅在海洋表面,并且工作量和工作效率有限,那么对于具有潜在危险的深海,清理海洋垃圾是否有更好的选择?或许可以考虑用机器人代替人类。
8 \% [7 Z$ C9 h 可收集水下垃圾的机器人组合系统
* ~8 ~8 G6 h8 C0 _) I 最近,慕尼黑工业大学(简称TUM)参与了SeaClear项目,该项目由8家机构共同合作,开发了可收集海底垃圾的机器人系统。不仅可自主收集海洋垃圾,还将它们分类,并且准确率有望达到80%。 ; W% e5 j3 p9 X) k
此外,TUM团队在2021年11月23日,以《Koopman算子动力学模型:学习、分析和控制》为题在AnnualReviewsinControl发表了相关论文。
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2 U0 m2 B* F3 n) n* X! s' U 那么,这种机器人系统有哪些优势?具体是如何工作的?
5 D! i% P: J0 {# Q% I8 i! m+ B/ e 它使用多波束测深仪探测海底的目标区域,产生海底水深图。这用于垃圾收集的参考,有关垃圾的其他信息如环境、位置、大小等都可在该“水深图”中获取。 % [0 }2 j6 @. ^2 f5 c g8 V
该机器人系统并非一个机器人,而是结合了四个具有不同功能机器人的“组合”,分别是无人水面舰艇、观察机器人、收集机器人以及空中无人机。它们既各自作业,又合作互动。首先,无人水面舰艇对海底的目标区域进行初步扫描,特别是一些大型垃圾,如轮胎或管道可能已经会从测深数据中检测到,同时被标记在地图。
. M/ N1 [7 n3 Q) A2 B. d 无人水面舰艇进行初步扫描 * I8 r2 B2 j5 Q9 M. B
然后,观察机器人Litter潜入海底,针对海底目标区域的小型垃圾进行近距离扫描。Litter利用人工智能、深度学习对象识别技术,通过使用相机和前视声呐,以及其他传感器(如金属探测器)来获取相关信息。这些深度网络经过训练,可区分海洋垃圾和海洋生物,从而确保系统只收集海洋垃圾而不会牵连其他。 ' v4 T0 W, F' ~
观察机器人Litter
* P9 ~* S/ [" v3 i 空中无人机与无人水面舰艇用数据系绳连接。如果海水足够清澈,空中无人机(DJIMatriceM210RTK)在空中可帮助识别更多的海洋垃圾(如大垃圾袋);如果水域较浑浊,该无人机则通过扫描目标区域周围的障碍物提供帮助。
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收集机器人回收海洋垃圾
3 t( `9 V( I- L; `1 Y5 Y6 B 根据无人水面舰艇、观察机器人、空中无人机收集的数据,它们的结果综合后会生成虚拟地图,收集机器人Tortuga根据地图上垃圾的定位点进行有序的垃圾收集。它使用定制的抓手将较大的碎片放入收集篮中,待垃圾任务结束收集篮再由船拖到岸边。
$ {5 q/ |2 e( x3 a 在一些复杂的海洋环境中,它也可以有条不紊地进行垃圾采集。比如当垃圾在海洋植物之间,Tortuga会根据情况,使用抽吸装置或高精度地采集。
3 Y" j% P/ v$ f' T- L; I. T& O5 A 具有网状结构壁和弹性体唇缘界面的收集篮
3 o4 W/ l! Q* z 简单来说,机器人系统清理海洋垃圾的程序为扫描定位、观察海底环境、提供环境数据、收集垃圾放入收集篮、将收集篮由船收回。为了确保机器人顺利、有效地清理海洋垃圾,其工作效率和精准度是核心因素。研究人员通过机器学习的方法,一个AI模块可以执行运算并学习机器人以特定方式移动,这使得精确预测其行为成为可能。
* e, F. F2 l2 O; G% P. M 研究团队在电脑观察机器人的垃圾收集情况 % D; A5 g" g" ~6 @# W
SeaClear首席研究员桑德拉·希尔奇(SandraHirche)教授表示,机器人的计算能力仍然是一个棘手的问题,他说道:“我们没有连接到配备超级计算机的大型数据中心,因此,需要在有限资源下运行的高效算法,我们正在使用高效采样方法,以最少的数据进行精确预测,AI系统只是丢弃了不必要的信息。” 9 ?' q7 U0 t" R* P. ?: s0 R
据SeaClear估算,未来该机器人系统投入运行,海底垃圾分类准确率可达到80%,并可有效回收其中的90%,这与潜水员清理海洋垃圾的工作效率相当。 $ l" W) C& ^# K. I
2021年10月,该系统原型机的初步试验在克罗地亚杜布罗夫尼克完成,该区域海水清澈,能见度条件好。相关工作人员表示,2022年5月,他们计划在德国汉堡港进行进一步的试验。 . |1 `2 J# }9 T! J9 i# [
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; r G8 F8 E' d( {; ^' M ■文章来源:DeepTech深科技,作者/刘雅坤
4 e6 S$ |* c6 y* Z8 n) Z( X 相关阅读推荐 海洋论坛▏船载海洋生态在线监测技术研究与应用进展海洋技术▏无人船在海洋调查领域的应用分析新闻透析▏海洋生态预警监测,无人艇将大有作为海洋渔业▏基于小型无人船的海洋养殖环境监测系统设计科技前沿▏基于无人测量船的人工鱼礁投放空方量测量与评估行业资讯▏多功能水下船舶清洗机器人实船测试成功
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