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海洋装备研发新成果 6 R. j4 Z" Y; K/ g7 L! t" B
“树威号”水下智能清洗潜器是由深圳市德润水下工程有限公司（德威胜全资子公司）研发中心自主研发和设计制造的水下清洗机器人（以下简称ROV）。从2020年6月立项至今，项目历时近2年，期间克服了疫情等因素的影响，研发团队自主研发了包括水下机器人整体动力设计、控制系统、自动姿态控制以及收放系统等，同时联合深圳市先进技术研究院和华南理工机器人团队，完成了水下双目测距、空化射流和机器人自动路径规划的设计和应用, 德润研发中心拥有该项目的全部知识产权。这是继1500米作业级水下机器人“立德号”后，德润研发中心的又一力作。该项目将应用于导管架、水下构件、船舶、桥墩等海洋重大设施的海生物清除、风电安装作业支持等。  图|“树威号”整机系统
, Y* B: G$ n, W+ ~/ S" [ “树威号”水下清洗机器人集ROV本体、吊机、绞车、工具间于一体，吊放简单，操作方便，可搭载丰富的液压工具包。拥有先进的水下施工技术、材料技术、机电一体化技术、通讯技术以及计算机软件技术等，可实现对传统人力海生物清洗的逐步替代。
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5 W: i! n! D5 r 通过三次海试和工程的验证， ' R) u g( ~( `/ f% r
设备性能及配套设施得到不断完善和改进 , N2 G, @; K0 C2 K( j7 H! g, X
项目团队先后通过三次的海试和工程项目，对设备的性能及其配套设施进行不断改进。首先，通过海试发现设备存在的问题，并有针对性地进行相应调整，使得“树威号”在性能上得到了很大的优化。其次，在工程应用方面，“树威号”将两次作业选定在海况条件恶劣的季节进行，其在实际作业中表现良好。模块化设计使运输和就位变得更加方便，布场仅需不到2个小时就能达到作业状态，撤场仅需要1小时左右，且设备体积小使得甲板就位更加灵活方便。 $ _% p% A! |( Z5 }+ l
1. 2021年6月/阳江/设备第一次海试
8 m+ A" \3 U! I- c3 ~2 b# F 阳江某风电项目组需要对海上风电某施工工位附近500米范围进行扫海作业，“树威号”ROV随本次工程进行海试。通过测试，项目团队发现机器人在模块化应用及推进器方面存在一定问题，并及时做了调整和改进。  0 ~4 Y% q1 G1 {, ]
图|“树威号”首次下水作业  8 k- l* p7 n# U1 _
图| 通过声呐图像 发现水下目标 ' [- g. w7 X& Y1 O: s% b
2. 2022年1月/三亚/设备第二次海试及工程验证 9 V/ \1 w) b0 \' z3 _- E4 ~- [
“树威号”参与并全程配合完成了某试验项目。期间“树威号”ROV携带液压剪完成了8mm钢丝绳剪切，作业任务圆满完成并获得了业主的好评。本次项目不仅验证了“树威号”的水下运动性能，还展现出其丰富的工具扩展能力和强大的载重性能。  ' r& c) A/ k! F8 I, C; D' O: t/ M0 I
图|设备布场  * D" y" B) D& o
图|设备下水作业 
2 Q; @3 b. Y" b% E$ F6 w 图|业主感谢信
$ D- K* N, i! Z 3. 2022年3月/汕尾/设备第三次海试及工程验证
* l; b4 y/ G7 _7 ? “树威号”ROV参与并完成了国内某海上风电场项目升压站导管架安装工作。海上工作期间，设备共下水7次，水下作业10小时左右，完成了4根桩腿的打桩作业水下支持。团队克服了海况恶劣、作业环境复杂、作业风险较大等不利因素，安全优质并高效地完成了海上作业任务，以良好的施工质量和精神面貌树立了口碑，设备性能良好获得业主的肯定。 
0 v) j `6 X. M. F/ a# ^: ? 图|现场设备调试  7 l- R" v$ f$ \! V6 F" x! v
图|设备起吊 
( M. [) x- t6 R9 p# a9 N 图|业主表扬信
8 L; Q& q: | _! k, F* I 通过三次海试及工程应用，“树威号”的性能得到了良好的验证。目前，“树威号”整机已达到作业标准,可投入实际工程作业使用。 _7 I% {7 M, f. J" H
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: v0 B# M6 B" F i' l7 j 突破难题，在大型海洋装备领域不断前行 9 O: [: ]8 @7 Z, Q* p
德润研发团队一直致力于打造符合实际工程需要的设备及配套设施。通过不断提高技术实力并结合我司丰富的海上服务经验，研发中心正走出一条传统设备全系列配备加专业应用领域创新定制化的道路。近期，研发团队重点关注铺缆ROV设备的研发应用、水下智能清洗潜器导管架清洗功能的改进推广等。未来，我们也将不断突破技术难题，在大型海洋装备领域的研发和制造方面继续前行。 . |$ ?/ j4 {5 L7 U
【德润研发中心简介】成立于2015年9月18日，研发中心成员由一批具有10年以上ROV操作经验的技术骨干和国家重点院校毕业的博士、硕士人员组成，并与国内多家高校及科研机构建立了合作关系，形成了一支集ROV应用与研发制造为一体的研发团队。目前已取得24项与ROV相关的实用新型专利、2项发明专利及10项计算机软件著作权；已研发出多种ROV工具并成功应用于实际工程中。中心与哈尔滨工程大学、沈阳自动化研究所、华南理工大学以及中科院深圳先进院建立了紧密的研发合作关系，将在中型、大型作业级ROV、水下清洗机器人以及海底挖掘机等海洋工程机器人方向持续研发。
: r8 @* F4 y7 K: s+ ] 稿件来源：深圳市德润水下工程有限公司
# T- J4 i" Q u5 A* Q0 p& b 责任编辑：崔士勇 石耀欣
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. k% _! O& i2 Z" ]: r3 K 小贴士
0 D a! e3 W9 @2 O# V4 m p( F7 V 中国潜水打捞行业协会（CDSA）是经民政部批准于2008年6月在北京成立的国家一级社会组织。协会始终以“服务于国家、服务于行业、服务于会员”为宗旨，编写了我国首部《潜水及水下作业通用规则》，近年又填补国家在休闲潜水、市政潜水、渔业潜水、应急救援与公共安全潜水、水下防腐、水下工程质量检测、水下焊接与切割、船舶污染应急等多个领域的行业管理空白。扫描上方二维码关注中国潜水打捞行业协会官网：www.cdsca.org.cn
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