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9 u1 x D! e! |+ c* B d: z 出品：科普中国
# v9 w$ K: [- B; X& I 制作：李栋（中科院声学所海洋声学技术中心）
! K0 T# }5 d8 ~, ` 监制：中国科学院计算机网络信息中心
4 c9 y0 F$ Z8 j/ w6 F" Z 2020年11月10日8时12分，继“蛟龙”号和“深海勇士”号之后，我国自主研制的万米载人潜水器“奋斗者”号成功坐底世界最深处马里亚纳海沟，坐底深度10909米，这意味着中国载人深潜事业取得新突破，我们可以驾驶潜水器到达海底世界的任一角落。
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/ Y! P9 F5 R/ Z4 H' V! k' t9 j: D3 k △（图片来源：央视新闻） 6 A+ F# q6 r9 Y% h
不过，你有没有想过，在漆黑一片的海底，我们是如何回答几个灵魂拷问的：“我在哪儿？我要怎么走？”
, B3 t/ r6 U1 B. Q% w4 I 在陆地上开车，手机上随便一个地图导航都可以告诉我们怎么走，走第几行车道，所以我们一般不会迷路。哪怕方向感不好，真的迷路了，拍个照片，给亲人朋友发微信或打个电话，他们肯定会帮上忙。夜晚还可以打开车灯，照亮前方的路。
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8 Y$ ^9 T' p& r2 t3 Q △（图片来源：作者提供）
/ Q5 g- [: }" C; N 但是到了深海，伸手不见五指，电磁波受海水的吸收影响，衰减特别大。电话肯定是打不了，更别说地图导航和微信了。而光学辅助成了“近视眼”，一般是几十米开外就难以看清了。潜航员怎么才能找到正确的路线呢？
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△（图片来源：乐美图）
9 o: T2 X/ L! l; R5 g% F 不要担心，我们还有声波！声波在水中传播时衰减远小于电磁波，成了潜水器的通讯导航利器。 2 W* G7 d2 m( I0 @* \1 _# [
中科院声学所作为我国载人潜水器声学系统的总负责单位，从“蛟龙”号开始，就一直为载人潜水器研制必需的声学系统，为潜航员安全驾驶提供了可靠的技术保障。 . _/ {( M+ }3 N: _$ H1 S
今天我们就来认识一下载人潜水器上的声学系统。
4 I" r8 W% |0 k0 s 注意，下面开始划重点，潜航员“驾考”必考题之声学系统篇~
3 |: |! d: C, u0 C 声学系统有哪些？
# ^7 N6 ]( o, P! Q* e! {5 J 按功能来分，载人潜水器的声学系统主要包括水声通信机、测深侧扫声纳、前视成像声纳、定位声纳、多普勒测速声纳以及避碰声纳等。
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# ^8 y' `0 }8 f# G △“蛟龙”号载人潜水器声学系统总体布置图 : H7 |8 [2 V8 j- \- A3 f9 ?
（图片来源：作者提供）
/ @3 L6 g, ]9 c4 b3 E. n 那么，他们各自有什么本领呢？让我们一起来下潜一次，领教一下就知道啦！
3 U5 q0 ?9 L$ R; a9 ]8 s 入海下潜，水声通信初露头角
; R6 l! i) u) t; c. d 驾驶载人潜水器（以下简称潜水器）向海底进发，这个过程不需要特别复杂的操作，这时声学系统中的水声通信机发挥主要作用，负责将潜水器的各项状态参数（如舱内温度、湿度、温度以及下潜深度等）回传至海面母船。
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△（图片来源：央视频）
3 X$ i5 y( F2 z7 l 水声通信机是潜水器与母船之间沟通的唯一桥梁。它支持4种通信模式，分别是相干水声通信（用于图像等数据高速实时传输）、非相干水声通信（用于数据和文字等传输）、扩频通信（用于恶劣条件下的指令传输）以及单边带调制技术（用于语音传输，实现水下打电话）。
: z# a$ f% I6 f; K3 U 很明显，下潜阶段的主要工作模式是非相干水声通信。 ( G1 b# F `$ D6 [: `
到达海底，“路况信息”声纳一扫全知道+ i% T; _) ~( B) b- @/ B" S5 K
在陆地上开车之前，我们首先需要知道前方的实时路况。潜水器到达海底开始作业之前，也要通过各种声纳“侦察”一番。
0 m9 ]7 }( S9 T 测深侧扫声纳通常安装在潜水器的两侧。测深声纳通过测量海底深度信息获取潜水器两侧海底的地形（高低起伏），而侧扫声纳通过感知海底反射声波来获取海底的地貌（比如判断主要成分是岩石还是淤泥、是否有矿）。最终，就可以获得潜水器两侧海底的微地形地貌，以及海底和水中的目标，探测距离达200~300米。
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H+ y; V0 k- P5 N( R △“蛟龙”号在7000米海底获取的海底微地形地貌图 ' M; f3 d8 U& b9 y3 ?
（图片来源：作者提供）
4 h5 N, s+ `1 R" j9 ?4 r7 [! X e 前视成像声纳则安装在潜水器前部，负责探测前方的目标和海底地貌，最远探测距离超过200米。 ( }9 T& ^3 p* J. P8 h) j
* J3 D$ H* F" X. t1 Q W △“蛟龙”号坐底时成像声纳获取的海底图像
, D7 r4 ~/ m# ~; ~& l- W （图片来源：作者提供） 6 P) ]' Q0 N0 f. {7 k+ p7 }
简单来说，测深侧扫声纳和前视成像声纳为潜航员绘制了方圆200余米的海底地图，根据地图就可以规划潜水器的行走路线了。 6 R( ]( h! Z1 f. ]8 M
但是这还不够。开车行驶在公路上时，我们常会看到“前方施工，请绕行”“前方隧道限高3米”等提示标语。在海底，载人潜水器也会碰到这样的状况，谁来提醒潜航员呢？这时候，避碰声纳开始显神通了。
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△（图片来源：作者提供）
) d& \6 L8 \! O. y+ i. A 避碰声纳安装在潜水器四周各个方向，实时监测自己到各个方向障碍物的距离，为潜航员提供“路况”信息，避免发生碰撞。同时下方的避碰声纳还可以提供潜水器距底高度数据，用于控制定高航行。它的最大作用距离可达100余米，可以为潜航员在碰到障碍物之前提供充分的规避时间。
( Y- T6 n) g0 l7 m) S1 I- \ 所以，避碰声纳是安全员：“一定要保持安全车距哦！”
+ {- e" p5 B! M 巡航阶段，导航在手不迷路) `: X, M, F8 U1 e% J- ~# P
那么问题又来了，在陆地上，想去哪儿都有导航软件帮我们，告诉我们在哪个位置、车速是多少、预计多久到达目的地，海底的“导航软件”是什么？不要慌，定位声纳和多普勒测速声纳来帮你。
' U" R* v; K4 I8 k4 m 定位声纳的工作过程是这样的，母船安装定位声纳基阵，潜水器安装应答器，它们之间借助声波互相喊话。母船的定位声纳基阵有很多只“耳朵”，它收到潜水器的喊话后，通过计算每只“耳朵”与潜水器之间的距离，就可以精确定位潜水器，再把定位结果通过水声通信机传递给潜水器。这样就可以实现导航。
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△定位声纳测量的潜水器轨迹 8 F) |) f2 a/ r1 I$ G$ l
（图片来源：作者提供） . {- m/ G z. o& V4 _0 m/ G' k
多普勒测速声纳安装在潜水器的腹部，它可以利用多普勒效应测量潜水器的行驶速度，以及潜水器下方的海流速度。多普勒测速声纳配合惯性导航仪，就可以准确告知潜航员当前潜水器的速度、姿态和方向。 / R5 a8 i7 ~4 D M; M, m' e/ I
通俗来说，定位声纳告诉潜航员现在在哪儿，多普勒测速声纳告诉潜航员潜水器的速度有多快（千万不要超速啊）。
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: V1 [. O" ~" t/ N9 n Q5 { △（图片来源：Pixabay） 4 \+ A& x" Z+ U3 `2 Q
依靠它们，潜航员就可以随心所欲地驾驶潜水器，想去哪儿就去哪儿，再也不怕迷路了！
, E# _* I* m8 e* ]8 y% m. Y9 X 海底作业阶段，水声通信再次登场
* n/ t+ [( U( c; z! W5 \6 D; Y 当潜航员到达某个区域展开作业时，发现了罕见的海底生物，拍摄了值得纪念的瞬间，怎么实时分享给在海面上的人们呢？ " S6 Z n$ q3 }) A. T0 h
又到了水声通信机施展才能的时候，它的水声电话功能和相干水声通信模式支持语音、图片的实时可靠传输，这就是妥妥的“水下QQ/微信”呀！ , Q. u& O. S! D% w
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△“蛟龙”号传回的海底和生物照片
5 W1 h- w4 F4 b# Z0 t- V+ m （图片来源：作者提供）
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, @% J+ \7 J( B# x6 I- Q △“奋斗者”号从马里亚纳海沟传回的潜航员语音 ; V& P8 T L% d# f* K9 Q& F
（图片来源：央视新闻） / D. m" m6 X. U4 \
\( Z. G; v1 G1 c △“奋斗者”号从马里亚纳海沟传回的潜航员照片 ; k8 I5 @; u$ N3 h- g! \
（煎蛋+炒面，看着就香）
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△（图片来源：央视新闻）
G$ ?: m5 T. w 返航上浮阶段，兄弟齐心，其利断金
2 [, E$ @8 ~4 i 根据测深侧扫声纳和前视成像声纳所绘制的海底地形地貌图，加上定位声纳、多普勒声纳以及避碰声纳的保驾护航，还有水声通信机和母船的紧密沟通，就可以让我们的潜水器安全返航啦。 % [3 S4 e/ V+ N0 P. O, B8 r
3 F7 F' H6 h' C0 R △（图片来源：央视频）
+ A3 n& {% R: ~ 现在，你的潜航员“驾考”必考题是不是能拿满分了？
; O: B6 D2 E/ E6 J 本文首发于公众号“科学大院”，转载请联系cas@cnic.cn / H6 c V' R$ C# c- o
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