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/ y; _4 Q5 b7 V) c- x9 z% W9 B 引言
1 C4 L% s9 Z7 U j 随着海洋开发、海洋防务和海洋科考的发展，以侦查、搜探、反水雷、海洋调查为主要任务的小型自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle， AUV）已经在多个领域实现了广泛的应用。在上述应用领域中，嵌入式侧扫声呐作为小型AUV重要载荷之一，其综合性能的优劣直接决定着相应任务的成败。 , Z$ I9 f5 w5 e9 {' j
本文通过对主流小型AUV和嵌入式侧扫声呐产品的分析，得出了小型AUV嵌入式侧扫声呐的主要技术特点，同时介绍了专门针对小型AUV需求的海卓ES系列嵌入式侧扫声呐的开发与应用情况，以及在其他领域的应用前景展望。 ; i, c% Y2 h) D( H$ B
小型AUV与嵌入式侧扫声呐概述 G9 a9 b1 f# S b
全球范围内水下自主水下航行器的研究和应用主要集中在美、俄和欧亚国家，其中以美国的数量最多。出于国防安全需求，美、俄、欧洲、日韩都在大型AUV方面投入较大，而同时适用于军事、工业和科考等应用的中、小型AUV则主要集中在美、俄等国。其中，最为典型和广泛应用的小型AUV产品包括REMUS 100系列、Gavia AUV系列和Bluefine 9系列 ，其主要的技术参数如下：
# A2 n$ Q C2 v+ E REMUS 100系列小型AUV： * R r1 @$ x$ J% u
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直径19cm，长170cm，重32kg，锂电池供电1.5kWh，搭载载荷包括DVL、长基线定位系统、侧扫声呐等。 ! J7 Y; l Y2 X9 [
Gavia AUV系列小型AUV
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6 o( \; H- V# q9 m, E7 O7 m% \ 直径20cm，长1.8-4.5m，重50-130kg，供电采用模块化锂电池供电，单模块1.5kWh，搭载载荷包括DVL、侧扫声呐、条带测深模块、浅剖仪等。 + X4 f, a9 A4 I: Z
Bluefine 9
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直径24cm，长度231cm，重70kg，锂电池供电1.9kWh，可搭载载荷包括DVL、侧扫声呐、测深声呐等。
" Y; [+ Z: O% E0 K- t 国内的小型AUV的研发主要集中在高校和科研院所，其中哈尔滨工程大学、西北工业大学、中船系统、航天系统和中科院体系均有深入的研究并有相应的型号产品；民营企业中，如深之蓝、天和海防、瀚海蓝帆、博雅工道等也都有各自的小型AUV产品推出。 + M" p: ~9 q9 \) \& x% O
综合国内外小型AUV实际情况，其搭载设备要需要具备如下特点： ! T5 Z0 _% m9 O0 @4 L
01 体积小 9 |& W+ P+ u6 i1 I
小型AUV直径30cm以内，长度一般3米以内，内部空间小，要求载荷体积小； % D7 t( S0 A/ [2 |8 `# k
02 重量轻 & L2 A$ N# r, J* n
小型AUV标准重量均在100kg以内，因此要求载荷的重量要轻；
4 K( T+ x$ Y; `4 o8 ^$ V 03 功耗低 " k' e) H/ ]! U) R% F; j) _
小型AUV均采用锂电池供电，一般可提供电能均在2kWh以内，为了同时保障动力和各种载荷工作，因此要求载荷的功耗要低； 6 n; I; l3 a j, E% }+ o5 m
04 性能高
7 C2 m. H/ M! F$ \: O 小型AUV通常的工作模式都是精细化抵近测量，因此对载荷的精度和性能要求较高 / C% h3 \. g C$ }) T- u
05 兼容强
5 K3 r3 h6 Z2 { 由于不同的AUV结构、载荷和内部电磁环境差异巨大，因此要求载荷具有很好的兼容性和较强的定制化能力。
, T/ _$ U# w+ S: z4 s+ _% x, N& I8 D9 a 作为小型AUV的重要载荷之一，嵌入式侧扫声呐也成为了国外水下探测装备厂商的重要产品方向，其中主流的侧扫声呐厂商Klein、Edgetech、Marine Sonic、Blueprint以及Deepvision公司均有针对中、小型AUV的侧扫声呐产品，例如 EdgeTech 2200 和2205、Klein AUV/UUV 3500、Deepvision BR-ROV、Sea Scan ARC Scout Mk II、Starfish453OEM等，部分产品照片如下图所示。 $ }$ x* i0 y* T% S; b' g; k; j" @
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其中，在体积、重量、性能、兼容性和应用案例等方面均占主导地位的是Klein AUV/UUV 3500和Sea Scan ARC Scout Mk II，后者也是REMUS 100的标配侧扫声呐，在美海军广泛应用，国内的AUV用户应用也非常广泛。 ! Q8 T5 K/ Z) [5 O9 j! x8 k
海卓ES系列嵌入式侧扫声呐研发与应用
0 |! A1 v( P; Q 为了满足国内、外小型AUV用户的水下小目标、管线、结构物的精细探测需求，对标国外主流的嵌入式侧扫声呐产品Scout MKII性能，海卓同创研发了ES系列嵌入式侧扫声呐产品，可实现与进口产品的原位替换，如下图所示： 3 {. E1 k* W( {( X
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01 嵌入式侧扫声呐系统设计 5 w: \* }1 A6 S# _+ A8 Z+ K
针对小型AUV搭载设备体积小、重量轻、功耗低、性能高、兼容强等特殊要求，在充分分析小型AUV集成应用的特殊环境和性能需求的前提下，确定了海卓ES系列侧扫声呐的主要技术指标如下：
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! `9 C6 Z+ u/ V4 \7 k. z( I2 s! J9 I 为了实现上述的技术指标，海卓ES系列侧扫声呐研发团队将超宽带接收技术、高集成度宽频数字发射技术等进行了深度的融合，在12.7cm×5.8cm×2.7cm的空间内完成了全部电子系统的设计。先进超宽带接收技术的应用，使得ES系列侧扫声呐电子系统能够兼容从100kHz~2000kHz频率范围的侧扫声呐换能器而无需进行硬件改动，同时宽带信号处理技术有效提升了声呐的分辨率和图像质量。下图给出了ES系列侧扫声呐电子系统的原理框图。
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在电磁兼容和抗噪声方面，海卓ES系列侧扫声呐采取了换能器高屏蔽设计、连接器抗干扰处理以及全屏蔽外壳设计和主动噪声控制技术等措施，保证了在AUV内部复杂电磁环境和电机干扰情况下，仍能获得高质量的侧扫图像。
' {, z% N+ ^4 G/ [1 N 海卓ES系列侧扫声呐的核心电路、整机模块和换能器照片如下图所示。 ! R4 O" g* I1 g( u
+ g8 I# E- q9 s" w k 电路模块 ) N( `. O- ?5 `
3 |0 [0 ?+ @& m: Q5 j 全屏蔽外壳 ) w5 I& v& T3 P6 g
, A. Q: G- O( x, w4 X% C 高性能换能器与水密接口
* e( f0 U$ b( \) L* b 02 嵌入式侧扫声呐安装设计 9 z" q0 _0 p0 ?8 r: f+ p7 {
为了满足不同AUV在设计上对载荷的安装要求不同，研发团队专门设计了两种安装方式：嵌入式安装方式和外置式安装方式。
/ F) o8 ^* Q: O! ?: p( J ] （1）嵌入式安装方式 4 Y9 K* W" ?$ B! i6 G7 B- P! K' m
嵌入式安装方式是在AUV仓壁上开槽，将换能器嵌入到开槽中，实现完全的共形安装，安装示意图如下： % L1 @3 k( ~& \$ }: L
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（2）外置式安装方式
# r* S5 G( {4 H9 s6 E* P; h 外置式安装方式安装的优势在于无需对AUV舱体做任何改动，舱体上打2个M5螺纹孔，利用换能器安装外壳进行转接配合舱体外径安装固定，适合各种直径的AUV安装使用，安装示意图如下： + B: [. H( t; L* B
: j% l; z/ F/ c0 h$ r) L 同时，我们还提供了多种换能器进仓方式，确保ES系列换能器可安装在任意舱段，完美的解决了小型AUV搭载侧扫声呐的安装问题。 : n- e; D2 X* u1 _' z1 q$ F
03 嵌入式侧扫声呐SDK软件包设计 / Q6 N: z& }( t1 B
为了解决AUV用户的软件集成需求，研发团队专门开发了支持多平台、多模式和多功能的SDK软件开发包。
6 y" X" [/ `0 M, d. M1 { （1）多平台——针对AUV集成用户水下主控计算操作系统的多样性，ES系列侧扫声呐的SDK包提供Windows和Linux下多种版本，同时还针对国产麒麟操作系统进行了程序的优化。 # F$ Q E0 x3 a
（2）多模式——针对不同开发能力和开发习惯的用户，ES系列侧扫声呐提供了两种不同类的开发模式。第一种是传统的“动态链接库模式”，适合底层集成用户开发，用户需要通过编程来对声呐进行各种操作和数据的读取；第二种是“微服务程序模式”，用户程序只需要与SDK微服务程序建立网络连接，即可完成对声呐的控制和数据接收。 # ?6 n+ k$ V" T1 C
（3）多功能——除了一般声呐SDK所具备参数设置、数据读取等功能外，针对用户的需求痛点，ES系列侧扫声呐的SDK包还提供了数据本机存储、声呐原始数据输出、航行器航姿数据融合以及实时拼图图像输出等专有功能，尤其是实时拼图图像输出功能，为AUV集成用户的在线图像识别提供了有力的支撑。
9 Z! }! e* k5 e8 E/ M 04 开发总结与产品应用
' |; [. R6 \6 g7 e1 e& e 具备微小型和高性能特点的海卓ES系列侧扫声呐作为小型AUV的重要载荷，已在海底小目标探测、海底管线扫测和水下安防等领域得到了充分验证。国内多家AUV研制单位，如中科院沈阳自动化研究所、中船710所、705分部、713所、航天十一院、哈尔滨工程大学、西北工业大学、中国海洋大学、天津深之蓝、瀚海蓝帆等多家单位的小型AUV上得到应用，并获得了专业用户的一致认可。部分ES系列侧扫声呐图像成果如下图所示：
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嵌入式侧扫声呐的应用展望
$ L& w' l; C1 w( S6 T2 X r 海卓同创的研发团队历时两年的产品完善和迭代，使得海卓ES系列嵌入式侧扫声呐已经成为一款标准化的产品平台，并由此衍生出针对不同细分领域应用的多款标准化侧扫声呐产品。 % d/ x7 @- T: T# H% y, {
随着在内陆和浅海领域的水下探测检测需求以及小型化无人船、小型ROV的技术成熟，基于嵌入式侧扫声呐开发的小型无人船侧扫声呐、小型ROV侧扫声呐等产品已在环保暗管排查、河道边坡扫测、应急救援和公安侦查等领域得到了广泛的应用。
% W+ F" d( @3 U 产品/技术问题解答 1 F! P$ r' U) T Y1 x
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