* |# y6 I: d2 b 2021年4月1日,哈尔滨工程大学“全海深无人潜水器AUV关键技术研究”项目组完成第三阶段深海海试试验。“悟空”号最大下潜深度达7709米,创造了我国无人无缆潜水器AUV潜深新纪录(原纪录为5213米)。这也是继俄罗斯“勇士-D”AUV后,AUV潜深的世界第二深度。 4 |3 m# R+ |5 {
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水下机器人主要分为两大类:一类是有缆水下机器人,习惯称为遥控潜器(Remote Operated Vehicle,简称ROV);另一类是无缆水下机器人,习惯称为自主式水下潜器(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)。
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' W$ S0 j8 E5 M4 I* G+ `5 g3 P* n 自主式水下机器人是新一代水下机器人,具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点,成为完成各种水下任务的重要工具。例如,在民用领域,可用于铺设管线、海底考察、数据收集、钻井支援、海底施工,水下设备维护与维修等;在军用领域则可用于侦察、布雷、扫雷、援潜和救生等。
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# d6 j% E- x0 _) l3 l3 C: ` 由于无缆水下机器人具有活动范围不受电缆限制,隐蔽性好等优点,从上世纪60年代中期起,工业界和军方开始对无缆水下机器人产生浓厚兴趣。
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2017年,在中国科技部“深海关键技术与装备”专项的支持下,哈尔滨工程大学获准牵头开展全海深无人无缆潜水器AUV关键技术研究。项目开展适合于全海深AUV的水声通信、单信标导航定位、水样/沉积物采样、定点悬停作业、自主安全决策等重点方向的研究,研制全海深AUV集成验证系统。
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' s! Y# a: X8 S) W3 j2 W' S8 @5 K3 C 哈工程研发全海深AUV“悟空”有着年轻人喜欢的高颜值,别看它只有2米长,1米宽,但有1.3吨的重量。2019年春季和秋季,“悟空”完成了两次1500米级海试。2020年尽管在疫情之下,项目组也没有停止向深海挑战。
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2021年3月6日,“悟空”AUV第一次下潜,也是科考船“深海一号”入列以来,首次搭载AUV执行科考任务。AUV顺利布放入水并最终下潜到海底,最大下潜深度5016米。此次下潜对AUV水声通信、水声定位、抛载自救等关键子系统进行了测试,并成功进行了水底拍照、摄像及采水测试。
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3月8日,“悟空”AUV进行第二次下潜。为进一步挑战下潜深度,项目组决定在西太平洋公海区域6700米深水域进行试验。试验当天,浪高足有2.0米—2.5米,这一次最大下潜深度达到6656米,这意味着“悟空”AUV已突破了中国无人无缆潜水器AUV下潜深度纪录。
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“悟空”AUV下潜
( y# _0 z- Y- Z9 r) C 3月21日,“悟空”AUV最后一次下潜。这一次,AUV在海底定高航行3小时15分钟,最大下潜深度7709米,采集有效水底图片1543张、视频2小时24分钟。试验过程中单信标定位精度进行了指标考核,精度超过任务书中规定指标要求。
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1 n4 d$ _; _6 c4 N l& i4 p AUV在7705米海底拍摄到的沉积物
' `* D" k. c1 c0 z 从2月24日到4月1日,整整37天,“悟空”AUV顺利完成了5000米级和7000米级海试,并取回了原位水样,为11000米级深潜试验奠定坚实基础。
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! j, t( c# Q5 W1 |9 E “悟空”AUV回收 ' s! @; D9 ` ~3 e' M
未来,随着应用领域的不断扩大,水下机器人会向着体积更小、兼容性更强、智能化程度更高的方向发展,以此来突破水下无人潜航器在设计中的障碍,大幅提高其自动化程度,将多媒体技术、临场感技术以及虚拟现实技术等应用于水下机器人,各种类型水下机器人之间存在的界限可能将被打破,并将会产生全新概念的水下机器人。 / d0 n" R; U/ `: {$ f
来源:疯狂机械控 + X. _* h1 M9 n) C |$ R- ?. S
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