|
- c2 X; T6 t$ v3 x" ?* I+ A
2021年4月1日，哈尔滨工程大学“全海深无人潜水器AUV关键技术研究”项目组完成第三阶段深海海试试验。“悟空”号最大下潜深度达7709米，创造了我国无人无缆潜水器AUV潜深新纪录(原纪录为5213米)。这也是继俄罗斯“勇士-D”AUV后，AUV潜深的世界第二深度。
4 o* b9 j6 x% V 
2 ]2 }5 D# G9 g
水下机器人主要分为两大类：一类是有缆水下机器人，习惯称为遥控潜器(Remote Operated Vehicle，简称ROV)；另一类是无缆水下机器人，习惯称为自主式水下潜器(Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV)。
/ n/ ?$ y: e7 S* I6 e' N2 B 
7 r! @$ Z A: S1 c& e+ Y+ B" {( e; Q
自主式水下机器人是新一代水下机器人，具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点，成为完成各种水下任务的重要工具。例如，在民用领域，可用于铺设管线、海底考察、数据收集、钻井支援、海底施工，水下设备维护与维修等；在军用领域则可用于侦察、布雷、扫雷、援潜和救生等。 H8 d. }: B0 X$ E; q
1 f/ q1 d q+ h' S g& N, R 由于无缆水下机器人具有活动范围不受电缆限制，隐蔽性好等优点，从上世纪60年代中期起，工业界和军方开始对无缆水下机器人产生浓厚兴趣。
7 {0 g0 P6 E% \, ~( P. F! I 
8 F+ I2 G( v2 A. q
2017年，在中国科技部“深海关键技术与装备”专项的支持下，哈尔滨工程大学获准牵头开展全海深无人无缆潜水器AUV关键技术研究。项目开展适合于全海深AUV的水声通信、单信标导航定位、水样／沉积物采样、定点悬停作业、自主安全决策等重点方向的研究，研制全海深AUV集成验证系统。
- |7 N; B( W% n& M 
1 W) \* @; j2 L
哈工程研发全海深AUV“悟空”有着年轻人喜欢的高颜值，别看它只有2米长，1米宽，但有1.3吨的重量。2019年春季和秋季，“悟空”完成了两次1500米级海试。2020年尽管在疫情之下，项目组也没有停止向深海挑战。 ' l% D( r: M' x) M7 b" S8 @6 ?
* r \8 h8 X1 j m, d6 v 2021年3月6日，“悟空”AUV第一次下潜，也是科考船“深海一号”入列以来，首次搭载AUV执行科考任务。AUV顺利布放入水并最终下潜到海底，最大下潜深度5016米。此次下潜对AUV水声通信、水声定位、抛载自救等关键子系统进行了测试，并成功进行了水底拍照、摄像及采水测试。 3 `: ]- b0 O( e; o z0 ?
5 K1 ]& i3 }# B% x6 ^! b' @ 3月8日，“悟空”AUV进行第二次下潜。为进一步挑战下潜深度，项目组决定在西太平洋公海区域6700米深水域进行试验。试验当天，浪高足有2.0米—2.5米，这一次最大下潜深度达到6656米，这意味着“悟空”AUV已突破了中国无人无缆潜水器AUV下潜深度纪录。
3 C5 L) z: B" J) X& D 
4 y; H4 |' n ~6 d6 p! k: r% y8 ` “悟空”AUV下潜 : j1 A& A0 l3 X2 Z3 z
3月21日，“悟空”AUV最后一次下潜。这一次，AUV在海底定高航行3小时15分钟，最大下潜深度7709米，采集有效水底图片1543张、视频2小时24分钟。试验过程中单信标定位精度进行了指标考核，精度超过任务书中规定指标要求。 3 t: E; v& U' O' o9 O% a+ C; O5 F
8 Y5 S* d# s9 v$ P! O
AUV在7705米海底拍摄到的沉积物
0 ]4 t" b: O2 _9 W) _ 从2月24日到4月1日，整整37天，“悟空”AUV顺利完成了5000米级和7000米级海试，并取回了原位水样，为11000米级深潜试验奠定坚实基础。
% I: O* Q& C: y8 C5 }3 } 
+ `/ N" u% H# p4 x+ u “悟空”AUV回收 - w. r7 \8 X* h9 i C8 ]5 H
未来，随着应用领域的不断扩大，水下机器人会向着体积更小、兼容性更强、智能化程度更高的方向发展，以此来突破水下无人潜航器在设计中的障碍，大幅提高其自动化程度，将多媒体技术、临场感技术以及虚拟现实技术等应用于水下机器人，各种类型水下机器人之间存在的界限可能将被打破，并将会产生全新概念的水下机器人。 , ?- k3 M7 W) \2 `
来源：疯狂机械控
. Y# A. F9 t% S8 k; G& H; r' `4 w0 F& h' ^" Z
3 d' ^- D6 t$ Z# f/ I) \
' H( |# s# q* C& ^
5 q) h Z5 m# W/ h+ Y8 h$ P | 
