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3 p* C6 ], X$ x( f$ u 2021年4月1日，哈尔滨工程大学“全海深无人潜水器AUV关键技术研究”项目组完成第三阶段深海海试试验。“悟空”号最大下潜深度达7709米，创造了我国无人无缆潜水器AUV潜深新纪录(原纪录为5213米)。这也是继俄罗斯“勇士-D”AUV后，AUV潜深的世界第二深度。
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& n' V2 _% x; ~. y8 M 水下机器人主要分为两大类：一类是有缆水下机器人，习惯称为遥控潜器(Remote Operated Vehicle，简称ROV)；另一类是无缆水下机器人，习惯称为自主式水下潜器(Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV)。
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自主式水下机器人是新一代水下机器人，具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点，成为完成各种水下任务的重要工具。例如，在民用领域，可用于铺设管线、海底考察、数据收集、钻井支援、海底施工，水下设备维护与维修等；在军用领域则可用于侦察、布雷、扫雷、援潜和救生等。
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由于无缆水下机器人具有活动范围不受电缆限制，隐蔽性好等优点，从上世纪60年代中期起，工业界和军方开始对无缆水下机器人产生浓厚兴趣。 4 p+ X7 E" O: E3 P! G
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2017年，在中国科技部“深海关键技术与装备”专项的支持下，哈尔滨工程大学获准牵头开展全海深无人无缆潜水器AUV关键技术研究。项目开展适合于全海深AUV的水声通信、单信标导航定位、水样／沉积物采样、定点悬停作业、自主安全决策等重点方向的研究，研制全海深AUV集成验证系统。 : {: m/ |/ N/ a9 N- `
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哈工程研发全海深AUV“悟空”有着年轻人喜欢的高颜值，别看它只有2米长，1米宽，但有1.3吨的重量。2019年春季和秋季，“悟空”完成了两次1500米级海试。2020年尽管在疫情之下，项目组也没有停止向深海挑战。
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- X& l% h: g0 ^' r* ? 2021年3月6日，“悟空”AUV第一次下潜，也是科考船“深海一号”入列以来，首次搭载AUV执行科考任务。AUV顺利布放入水并最终下潜到海底，最大下潜深度5016米。此次下潜对AUV水声通信、水声定位、抛载自救等关键子系统进行了测试，并成功进行了水底拍照、摄像及采水测试。
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1 O8 N) @! E7 K/ q3 L, [ 3月8日，“悟空”AUV进行第二次下潜。为进一步挑战下潜深度，项目组决定在西太平洋公海区域6700米深水域进行试验。试验当天，浪高足有2.0米—2.5米，这一次最大下潜深度达到6656米，这意味着“悟空”AUV已突破了中国无人无缆潜水器AUV下潜深度纪录。 % [ e, Y- y; x
+ h% y5 V% }% G% G/ u “悟空”AUV下潜
\9 i1 f0 g9 t 3月21日，“悟空”AUV最后一次下潜。这一次，AUV在海底定高航行3小时15分钟，最大下潜深度7709米，采集有效水底图片1543张、视频2小时24分钟。试验过程中单信标定位精度进行了指标考核，精度超过任务书中规定指标要求。 # D( i. h. ~/ x+ l
1 X# [" J* ^# j* W( A+ N/ t AUV在7705米海底拍摄到的沉积物
3 E: C% O& }9 C# Z; f! Q 从2月24日到4月1日，整整37天，“悟空”AUV顺利完成了5000米级和7000米级海试，并取回了原位水样，为11000米级深潜试验奠定坚实基础。 - f, i3 k' P0 u& U& o
/ q" V3 a/ d& o: C& E: x2 ? “悟空”AUV回收 + ]2 f) i* }- g& P' K
未来，随着应用领域的不断扩大，水下机器人会向着体积更小、兼容性更强、智能化程度更高的方向发展，以此来突破水下无人潜航器在设计中的障碍，大幅提高其自动化程度，将多媒体技术、临场感技术以及虚拟现实技术等应用于水下机器人，各种类型水下机器人之间存在的界限可能将被打破，并将会产生全新概念的水下机器人。
2 z) j0 a) G" S! I7 t6 X 来源：疯狂机械控 o/ V; C; w- K# q1 i* }$ T
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