& N% @' u. F7 j2 m* u" G[color=rgba(26, 25, 25, 0.82)]2022年10月23日，我国首艘全国产化百吨级无人艇，在舟山海域完成实船动态避碰试验。
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) _2 x6 B) y7 z2 N" ^[color=rgba(26, 25, 25, 0.82)]本次试验主要是验证无人艇在对遇、追越、交叉等不同场景的自主避碰效果，为下一步开展深远海自主航行试验打下坚实基础。0 {) e6 P t2 Z7 G: R; o2 |/ y
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# E( c* L u$ _8 L8 X/ |; t[color=rgba(26, 25, 25, 0.82)]据了解，该艇所有设备全部实现国产化，个别技术指标处于世界领先水平。/ K; @, ?6 L3 U9 o) O" V0 D
本次试验，由浙江北鲲智能科技有限公司组织实施。& e* j" c2 L9 t+ N# k
( [& y. ], _" H" y为实现无人艇复杂环境下的自主避碰功能，研究团队开发了百吨级无人艇自主航行控制系统，其具有雷达、AIS、水深、电子海图等动静态数据感知，会遇态势综合研判，多场景动态避碰路径自主规划，复杂海况路径自动跟踪控制（循迹），人机控制切换等功能。" G& r: m" d! R& A
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试验伊始，无人艇进行了对遇场景自主避碰试验，利用获取的目标船位置和速度信息以及海图提供的静态障碍物信息，能够按照船舶航行避碰规则生成动态避让路径，并安全避让对向目标船；随后，无人艇进行了追越场景自主避碰试验，完成了从目标船左舷追越，并保持了安全横距；最后，进行了交叉会遇场景自主避碰试验，无人艇能够从目标船尾部安全避让。# i% v/ ^" B" U0 G/ i
此外，前期无人艇还进行了扩展方形搜寻任务的自动路径跟踪控制（循迹）试验。）
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h, o) D) v, z3 d3 {9 p试验表明：在施划海域范围内，百吨级无人艇能够在准确循迹的基础上，实现单船的动态避碰，为下一步开展深远海自主航行试验打下坚实基础。
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