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2 X$ P9 I$ [% B( l7 @1 [ 出品：科普中国
7 o' i4 [5 u: P: K; c( _ 制作：李栋（中科院声学所海洋声学技术中心）
3 p$ Q$ O% T) X* w 监制：中国科学院计算机网络信息中心 $ `- J" {7 p" ?
2020年11月10日8时12分，继“蛟龙”号和“深海勇士”号之后，我国自主研制的万米载人潜水器“奋斗者”号成功坐底世界最深处马里亚纳海沟，坐底深度10909米，这意味着中国载人深潜事业取得新突破，我们可以驾驶潜水器到达海底世界的任一角落。
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' ^ P3 V/ j" A& }! ? △（图片来源：央视新闻） 6 n3 O( V4 r* \3 w6 h/ L" k
不过，你有没有想过，在漆黑一片的海底，我们是如何回答几个灵魂拷问的：“我在哪儿？我要怎么走？”
9 f0 ^: H% a1 X: d: ` 在陆地上开车，手机上随便一个地图导航都可以告诉我们怎么走，走第几行车道，所以我们一般不会迷路。哪怕方向感不好，真的迷路了，拍个照片，给亲人朋友发微信或打个电话，他们肯定会帮上忙。夜晚还可以打开车灯，照亮前方的路。
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△（图片来源：作者提供） 3 ] h. D7 f. S& u: m1 S
但是到了深海，伸手不见五指，电磁波受海水的吸收影响，衰减特别大。电话肯定是打不了，更别说地图导航和微信了。而光学辅助成了“近视眼”，一般是几十米开外就难以看清了。潜航员怎么才能找到正确的路线呢？ & J5 R2 p# L1 L' E) y
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△（图片来源：乐美图）
3 ~9 n$ n$ C+ x7 D 不要担心，我们还有声波！声波在水中传播时衰减远小于电磁波，成了潜水器的通讯导航利器。 . Q. }6 o2 L1 O1 R. J
中科院声学所作为我国载人潜水器声学系统的总负责单位，从“蛟龙”号开始，就一直为载人潜水器研制必需的声学系统，为潜航员安全驾驶提供了可靠的技术保障。 " d) H2 Q( d0 N% c, _% j* M6 [
今天我们就来认识一下载人潜水器上的声学系统。 7 P4 s: u1 q/ M: ]3 F/ N9 h
注意，下面开始划重点，潜航员“驾考”必考题之声学系统篇~ ; ] s1 j1 b- o/ L
声学系统有哪些？) H4 H- N K& }/ W5 ^
按功能来分，载人潜水器的声学系统主要包括水声通信机、测深侧扫声纳、前视成像声纳、定位声纳、多普勒测速声纳以及避碰声纳等。
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! X- { r5 _9 F1 L& ` △“蛟龙”号载人潜水器声学系统总体布置图
- G8 D* k5 m# m: W （图片来源：作者提供）
" Y2 b# K# T, R" i 那么，他们各自有什么本领呢？让我们一起来下潜一次，领教一下就知道啦！
6 P1 z( l8 g' Y4 Y1 b9 |4 g 入海下潜，水声通信初露头角
* v/ e6 k; k3 D7 z9 h' Z* w' I% p 驾驶载人潜水器（以下简称潜水器）向海底进发，这个过程不需要特别复杂的操作，这时声学系统中的水声通信机发挥主要作用，负责将潜水器的各项状态参数（如舱内温度、湿度、温度以及下潜深度等）回传至海面母船。 * L4 P9 |7 l ^/ G k; t
, y* W* A! c% h# `# @/ _- s% _4 f △（图片来源：央视频）
: k- o8 ?5 r" ? \ 水声通信机是潜水器与母船之间沟通的唯一桥梁。它支持4种通信模式，分别是相干水声通信（用于图像等数据高速实时传输）、非相干水声通信（用于数据和文字等传输）、扩频通信（用于恶劣条件下的指令传输）以及单边带调制技术（用于语音传输，实现水下打电话）。 : n9 P5 |/ R% x5 C* r$ ^
很明显，下潜阶段的主要工作模式是非相干水声通信。 + F2 V0 x; }: b3 i" X/ V" U4 H
到达海底，“路况信息”声纳一扫全知道
6 V* T9 d/ _5 S 在陆地上开车之前，我们首先需要知道前方的实时路况。潜水器到达海底开始作业之前，也要通过各种声纳“侦察”一番。
' N. Q/ \ t( j+ P0 h0 n 测深侧扫声纳通常安装在潜水器的两侧。测深声纳通过测量海底深度信息获取潜水器两侧海底的地形（高低起伏），而侧扫声纳通过感知海底反射声波来获取海底的地貌（比如判断主要成分是岩石还是淤泥、是否有矿）。最终，就可以获得潜水器两侧海底的微地形地貌，以及海底和水中的目标，探测距离达200~300米。
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$ y2 M; s) I7 X3 i △“蛟龙”号在7000米海底获取的海底微地形地貌图
) {3 L2 @: V/ `4 C9 a4 i$ O （图片来源：作者提供）
1 R, F4 t i9 P7 P& d 前视成像声纳则安装在潜水器前部，负责探测前方的目标和海底地貌，最远探测距离超过200米。 % p7 F8 Q3 G* F2 m+ l. O; H% _. E
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△“蛟龙”号坐底时成像声纳获取的海底图像
0 g8 m, \! s3 v1 v3 g+ P （图片来源：作者提供） ) ^+ L [1 c s0 y+ A1 k+ J
简单来说，测深侧扫声纳和前视成像声纳为潜航员绘制了方圆200余米的海底地图，根据地图就可以规划潜水器的行走路线了。
6 x0 [0 p/ E6 Q/ } 但是这还不够。开车行驶在公路上时，我们常会看到“前方施工，请绕行”“前方隧道限高3米”等提示标语。在海底，载人潜水器也会碰到这样的状况，谁来提醒潜航员呢？这时候，避碰声纳开始显神通了。 1 ~3 d( W- P2 z& _: M: F7 Y1 Y
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△（图片来源：作者提供） 1 v! n4 V) Q/ A4 z6 M _: |
避碰声纳安装在潜水器四周各个方向，实时监测自己到各个方向障碍物的距离，为潜航员提供“路况”信息，避免发生碰撞。同时下方的避碰声纳还可以提供潜水器距底高度数据，用于控制定高航行。它的最大作用距离可达100余米，可以为潜航员在碰到障碍物之前提供充分的规避时间。
m8 w7 v1 V9 n 所以，避碰声纳是安全员：“一定要保持安全车距哦！”
+ U+ ~! p! m1 l. s4 k1 A! F 巡航阶段，导航在手不迷路& ^; s+ G, c7 V7 G
那么问题又来了，在陆地上，想去哪儿都有导航软件帮我们，告诉我们在哪个位置、车速是多少、预计多久到达目的地，海底的“导航软件”是什么？不要慌，定位声纳和多普勒测速声纳来帮你。 . t/ }1 c5 d6 o7 d6 I, @9 n
定位声纳的工作过程是这样的，母船安装定位声纳基阵，潜水器安装应答器，它们之间借助声波互相喊话。母船的定位声纳基阵有很多只“耳朵”，它收到潜水器的喊话后，通过计算每只“耳朵”与潜水器之间的距离，就可以精确定位潜水器，再把定位结果通过水声通信机传递给潜水器。这样就可以实现导航。 . a& N- W7 G" G$ @7 J3 ^7 @% D
8 Q l0 }5 h( A% j: j △定位声纳测量的潜水器轨迹 8 K5 D w5 @6 |1 X- y
（图片来源：作者提供）
# W" m. |7 q T# s! k8 k7 ] 多普勒测速声纳安装在潜水器的腹部，它可以利用多普勒效应测量潜水器的行驶速度，以及潜水器下方的海流速度。多普勒测速声纳配合惯性导航仪，就可以准确告知潜航员当前潜水器的速度、姿态和方向。 ) ~# K8 r2 y. |# z- _, R! z1 U* J
通俗来说，定位声纳告诉潜航员现在在哪儿，多普勒测速声纳告诉潜航员潜水器的速度有多快（千万不要超速啊）。 . ~/ S) T/ X5 L6 c4 I J
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△（图片来源：Pixabay） 0 w* A' p* i& l+ \$ c% m9 R
依靠它们，潜航员就可以随心所欲地驾驶潜水器，想去哪儿就去哪儿，再也不怕迷路了！ " {9 ]5 b% }' F/ q; Y
海底作业阶段，水声通信再次登场
- }) q6 i3 s- h+ y 当潜航员到达某个区域展开作业时，发现了罕见的海底生物，拍摄了值得纪念的瞬间，怎么实时分享给在海面上的人们呢？
: Q4 {5 j+ X# F+ S: y" `. | 又到了水声通信机施展才能的时候，它的水声电话功能和相干水声通信模式支持语音、图片的实时可靠传输，这就是妥妥的“水下QQ/微信”呀！ , K. o! ], ~! W9 `5 C
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△“蛟龙”号传回的海底和生物照片
) f! ^# Y5 F% H! `; e （图片来源：作者提供）
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8 `- d3 @+ m) I- ]# Y/ c △“奋斗者”号从马里亚纳海沟传回的潜航员语音
, p, V; J' H0 B! D4 y （图片来源：央视新闻）
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△“奋斗者”号从马里亚纳海沟传回的潜航员照片
: p, `6 S* \- z6 @ B （煎蛋+炒面，看着就香）
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△（图片来源：央视新闻）
2 {' p) y1 s- D, D 返航上浮阶段，兄弟齐心，其利断金
" X8 [2 ^! S+ { R6 x* O4 N 根据测深侧扫声纳和前视成像声纳所绘制的海底地形地貌图，加上定位声纳、多普勒声纳以及避碰声纳的保驾护航，还有水声通信机和母船的紧密沟通，就可以让我们的潜水器安全返航啦。
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△（图片来源：央视频） ) B3 h, P' M; ?# M2 D' }
现在，你的潜航员“驾考”必考题是不是能拿满分了？ ) ]; D0 Y5 F2 a' i8 t0 O% P
本文首发于公众号“科学大院”，转载请联系cas@cnic.cn " t) m1 }$ K- b; q z4 z
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