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& J. M# T4 ?- X* r h0 K( f5 N 虽然海洋养鱼场确实有助于减轻野生鱼群的压力，但它们本身也有对生态环境不利的缺点。一种新的水下机器人正在被设计用来解决这种情况，通过自主检查鱼类和围栏。 海洋水产养殖作业的潜在问题包括：非本地鱼类可能会逃逸，破坏当地的生态平衡；养殖的鱼类可能会将病毒或细菌感染传播给野生鱼类；养殖场可能会产生高浓度的鱼类排泄物，污染周围环境。
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为了防止这类问题，许多作业利用人类潜水员定期检查渔网是否有洞，并检查鱼类是否有疾病迹象。水质传感器也可能被安装在鱼圈内。
2 n$ z$ O# L0 c# M( G b( S+ W# O 但不幸的是，潜水员的存在会让鱼儿感到不安和压力，潜水员进行检查也非常耗费时间和精力。此外，由于传感器通常只安装在围栏的一个部分，它们可能无法提供围栏其他区域水质的准确图像。这就是CageReporter机器人的用意所在。
: @' |- B, a3 Q" B) x 目前，挪威SINTEF研究所的一个团队正在开发CageReporter机器人，它被设计成可以自主地在鱼圈周围工作，使用专有的水下定位系统跟踪它的位置。它还配备了一个3D计算机视觉系统，用来检查网具和鱼本身的状况。此外，机器人还利用基于人工智能的算法来观察鱼类的行为，调整它的动作，以尽可能少地干扰它们。
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当检查时，CageReporter使用机载传感器测量水的温度、氧气水平和光照水平--后者的下降可能表明存在高浓度的悬浮废物颗粒。如果检测到渔网、鱼类或水质有任何问题，机器人就会通过超声波脉冲将其位置传送到水面的基站。
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目前一个原型已经在位于挪威城市特隆赫姆沿海的两个水产养殖设施成功进行了实地测试。
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“像这样的工具可以收集有用的数据，使其比我们人类所能收集的数据更加精确和客观，”项目负责人Eleni Kelasidi说。“因此，这项技术为我们提供了令人难以置信的精确和重要的信息，例如，鱼类的健康和水质的实时信息......在未来，我们甚至可能会考虑完全无人的水产养殖设施。”
7 [$ b, O, f$ z7 N5 A 另一个挪威团队正在开发一种不同的养鱼场监测机器人，它通过像海龟一样的游动来使鱼儿安心。
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