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作者：AIRX $ E/ {$ U' h% n6 U
Date：2020-09-10 来源：AIRX社区微信公众号卡尔斯鲁厄理工学院（Karlsruhe Institute of Technology）展示了一种可在移动设备上以AR的方式来可视化机器人数据（ROS）的应用程序：iviz。论文获取链接关注公众号AIRX社区后台回复：iviz 5 X, S+ ?# p/ A
, K- x+ Y! t1 }: U, r& P 机器人操作系统（ROS）是最受欢迎的机器人软件框架集合之一。但是它的可视化工具并不是很方便，这促使卡尔斯鲁厄技术学院的研究人员为移动设备和AR眼镜（例如微软的HoloLens）创建了增强现实应用。这款开源应用程序是使用Unity开发的，被称为Iviz，它使机器人专家可以查看ROS数据的一系列可视化效果，包括点云和交互式标记。 : p8 x$ s* E( D0 j9 [1 ]6 z5 u+ ]
) l) b* F7 b$ e- ^+ y0 m Iviz是跨平台的，支持Windows，Linux，MacOS，iOS和Android。一个模块可以在仿真中实现机器人的AR可视化，并可以用交互式标记进行注释，这些标记表示诸如目标关节位置，要抓握的对象以及场景的可移动起点之类的事物。该模块支持虚拟操纵杆的遥控操作，使Iviz用户可以控制真实世界的机器人并可视化数据，例如覆盖在激光雷达传感器视场内物体上方的激光雷达点云。 * T8 L1 r& V6 N! |
通过与移动设备的兼容性，iviz主要旨在解决一个问题：用户与PC的连接。现在可以直接在机器人的位置查看数据，这可以提供重要的基于上下文的信息。 . q5 [0 C- b- G5 ~
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AR应用程序可让你使用AR眼镜控制机器人。例如，通过iviz的AR模块，你可以向机器人添加交互式标记。这样可以在空间上抓住物体或显示目标关节的位置。使用虚拟操纵杆和Microsoft Hololens 2，你可以在真实环境中控制机器人，并使其与虚拟对象进行交互。 ( [8 w E" m/ `8 E: H) Y
+ C3 L; P, _' U 从广义上讲，Iviz是围绕显示或可重用代码的概念构建的，该代码可渲染诸如线，点云和重复的网格之类的对象。正如研究人员所解释的那样，这避免了一次渲染多个对象而导致的计算成本，因为iviz不会破坏并重新创建对象，而是回收丢弃的对象。例如，如果不再需要由多维数据集构成的框架轴，Iviz会将多维数据集组件重新用作机器人的链接。 6 ]0 h% j+ G! e1 [5 a
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