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激光雷达全面分析总共四篇,本文为基础篇,包含雷达相关知识,激光雷达的介绍,工作原理,核心部件,技术指标。第二篇为技术篇,之后两篇是市场篇以及产业篇,欢迎关注。
5 L8 [: {/ @2 ~2 `/ o: a9 N2 ^ 1. 原理简单,毫米波/激光/超声波
; @# J$ w& r# U. R9 G5 @ 介绍激光雷达之前,先了解雷达。 * K/ A0 e! K# e) w) M) ~
雷达,是英文“Radar”的音译,英文全称为Radio Detection and Ranging,即无线电探测和测距。
6 ?. j: t# c7 ]" O 雷达向目标发射无线电波,通过发送信号与目标反射信号进行对比,来获得目标至发射点距离、距离变化率、方位、高度以及角度等信息。
# r/ M2 o: D* y9 B 按照发射电波的频率或波长,雷达主要有以下应用:
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雷达发明于19世纪,直到20世纪30年代初才开始流行,在二战时期声名鹊起。
( u! [( p& g- S& p ^5 b7 R' { 1938年,盟军在英国泰晤士河口布置了200公里长的雷达网,给希特勒造成极大的威胁。随后,英国海军又将雷达安装在军舰上,在海战中发挥了重要作用。
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' e' B" d W) \. J$ [7 f+ T 雷达不仅运用在军事上,还可用于探测天气,海洋测绘,民用飞机航空管制,查找地下20米深处的古墓等。
9 g% m3 y/ t9 Q7 \" x; b! O 虽然各种雷达的用途和结构不尽相同,但基本构造是一样的,简单来说都包括:发射器、接收器机和处理器。
- G* j" N$ Y( a- z 雷达发射无线电波,事实上,不论无线电波,还是我们平时看到的可见光,在本质上都是电磁波,在真空中传播的速度都是光速。
4 I* h; l6 ~; P2 Y8 E 下图为电磁波图谱: % J, w6 F% a2 y
' ?+ L, ?6 j$ \& ? 根据公式:光速= 波长 * 频率,频率越高,波长越短。波长越短,意味着分辨率越高;而分辨率越高,意味着在距离、速度、角度上的测量精度更高。
& {8 N9 f8 @7 k8 Z 目前应用于汽车无人驾驶的雷达主要有三种: ' q% B3 G! i' M T% J5 [! g
1. 介于微波和红外线之间,频率范围10GHz—200GHz,波长为毫米级,毫米波雷达; # o6 T' s+ B" I1 e1 v" r+ d/ O ?
2. 介于红外线和可见光之间,频率大致为10^14Hz(100000GHz),波长为纳米级,本文的主角——激光雷达;
1 E$ G/ u# O2 _- x% m 3. 频率高于20000Hz的超声波雷达; 4 N6 {3 s( G& B3 F+ g8 t
需要指出的是,毫米波和激光属于电磁波一种,是电磁场的一种运动形态;而超声波属于声波,是物体机械振动状态的传播,超声波振动频率大于20000Hz,一般人耳听不到。 / V& p" @, X, e
无论是普通雷达,激光雷达,毫米波雷达,或者超声波雷达,其工作原理都是一样的,发出信号,测量从物体反射回来的时间,由于光速恒定,因此可以通过测量时间来计算距离。这一物理学基础在过去一个世纪中并没有改变。 / g/ m6 I3 Y# c4 k8 ~& v* C
[! y3 r+ ~: n) v) p 2. 最大优势:三维点云建模+ [) z3 i) U( [3 Y4 _
了解了雷达之后,开始介绍激光雷达。
' q* q) h/ U* j$ b 激光雷达(英文Lidar),英文全称为Laser Detecting and Ranging,即激光探测和测距。 / t, A: I3 j( P6 F# D, L" F# e- g
与雷达工作原理类似,激光雷达通过发射和接收激光束。 $ }4 ^- a& g$ w; g
通过测量激光信号的时间差和相位差来确定距离,通过水平旋转扫描来测角度,并根据这两个参数建立二维的极坐标系,再通过获取不同俯仰角度信号获得三维中的高度信息。 : {: A8 a) G( c% d; ]( s
高频激光可在一秒内获取大量(约150万个)的位置点信息(称为点云),并根据这些信息进行三维建模。 " n' r: N. d+ \$ h
3 I" j/ m8 K5 r/ I- w- i) k! d9 o 除了获得位置信息外,激光信号的反射率可以区分目标物质的不同材质。激光雷达的维度(线束)越多,测量精度越高。
$ s/ z% K( E1 s, \0 u 由于激光频率高,波长短,所以可以获得极高的角度、距离和速度分辨率。
; K# X9 \8 P% z2 f' n# @ 距离和速度分辨率高,意味着可以利用多谱勒成像技术,创建出目标清晰的3D图像,这就是激光雷达最大的优势。
0 X! Q7 w& U2 H8 x& K6 }8 K 在激光问世的第二年(1961年),就有人提出了激光雷达的设想,在1971年阿波罗15号任务中,美国宇航员使用激光高度计来绘制月球表面,让人们认识到激光雷达的准确性和实用性,得到了广泛的关注。 ! M; r! ~- [# G0 I7 u% i' ~* a, `
世界第一款汽车用激光雷达是美国Velodyne公司生产的64线激光雷达,首次亮相于2005年无人驾驶挑战赛。 ) @0 |/ @8 u j8 X1 A! j
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3. 工作原理和组成:四大系统,八个指标' |4 y; w. V5 u9 h8 C3 B
激光雷达 = 激光发射+激光接收+信息处理+扫描系统
8 I8 { V* L8 T F6 r 下图所示为激光雷达系统组成:
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9 m w5 u* Y) W 激光发射系统:激励源周期性地驱动激光器,发射激光脉冲,激光调制器通过光束控制器控制发射激光的方向和线数,最后通过发射光学系统,将激光发射至目标物体; ( N: s5 T: {' l( B# M- d
激光接收系统:经接收光学系统,光电探测器接受目标物体反射回来的激光,产生接收信号;
% E: k; X+ F3 ^# q% n1 ^8 }2 u 信息处理系统:接收信号经过放大处理和数模转换,经由信息处理模块计算,获取目标表面形态、物理属性等特性,最终建立物体模型。 ' w6 a; c% J* z6 }+ [5 Z
扫描系统,以稳定的转速旋转起来,实现对所在平面的扫描,并产生实时的平面图信息。 $ S: i$ ~( J9 F. I
下面放一张动图,更加形象生动:
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下图为激光雷达的核心器件,除了光学镜片之外,大部分都为电子元器件。
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" E8 P3 v2 F7 |- \/ G 激光雷达实物具体什么样?
: b/ H7 h: U3 y! M; U4 b! \ 下图为Velodyne公司的64线激光雷达HDL_64E。 ' X3 T* m2 M2 l# e7 l( T X% T
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该雷达前端上下分布有四组激光发射器(每组16个发射机,共64个)和两组激光接受器(每组32个激光接收机,对应64个)。
; f( t+ f7 `2 M4 n b 在电路的控制下,发射机和接收机按照时间顺序轮流工作,在水平和俯仰方向形成光学扫描。 0 X' H1 g; M+ j8 G; S+ d
一般来说,用以下八个技术指标来评价激光雷达: 最大辐射功率:决定是否需要防护水平视场:是否360度全视角旋转垂直视场:俯仰角角度(30度/15度)光源波长:光学参数(纳米级别)测量距离:是否满足长距离探测(200米)测量时间和帧频率:激光返回一圈的时间纵向和水平分辨率:对算法影响大,精度越高越贵测距精度:厘米级
( Q! h1 B8 F, Y: x/ g (下一篇技术篇,包括激光雷达的分类,关键技术以及主要挑战,敬请期待)
1 @$ w, N4 }: Z$ w3 X7 ^ 本文为“汽车人参考”原创,如果您觉得文章不错,转发此文,关注“汽车人参考”是对我们最大的支持。 . L: o5 J7 O) s4 u* P. {( P
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