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5 Q3 D. [8 z$ m, W) s" d DVL（Doppler Velocity Log），即多普勒测速仪，又称多普勒计程仪，是一种利用多普勒效应测量并记录水下速度的声学多普勒流速剖面仪，用于水下辅助导航系统。 - \, J) h6 I* g3 r% Z
以下以LinkQuest NavQuest600Micro型号为例，解析四波束DVL的数据格式。
$ d4 E1 T( P9 z8 ^ 该DVL数据共有46个字段： field.header.seq：帧序列号；field.header.stamp：帧时间戳，纳秒级；field.dataGood0：数据状态布尔变量，1表示0号波束数据可用，0表示不可用；field.dataGood1：数据状态布尔变量，1表示1号波束数据可用，0表示不可用；field.dataGood2：数据状态布尔变量，1表示2号波束数据可用，0表示不可用；field.dataGood3：数据状态布尔变量，1表示3号波束数据可用，0表示不可用；field.altitudeBeam0：0号波束获取的高度，即海底到载具的竖直高度；field.altitudeBeam1：1号波束获取的高度，即海底到载具的竖直高度；field.altitudeBeam2：2号波束获取的高度，即海底到载具的竖直高度；field.altitudeBeam3：3号波束获取的高度，即海底到载具的竖直高度；field.bottomVelocityBeam0：0号波束获取的相对海底的速度大小；field.bottomVelocityBeam1：1号波束获取的相对海底的速度大小；field.bottomVelocityBeam2：2号波束获取的相对海底的速度大小；field.bottomVelocityBeam3：3号波束获取的相对海底的速度大小；field.waterVelocityBeam0：0号波束获取的相对海面的速度大小；field.waterVelocityBeam1：1号波束获取的相对海面的速度大小；field.waterVelocityBeam2：2号波束获取的相对海面的速度大小；field.waterVelocityBeam3：3号波束获取的相对海面的速度大小；field.waterVelocityCredit0：0号波束获取的相对海面的速度大小的置信度；field.waterVelocityCredit1：1号波束获取的相对海面的速度大小的置信度；field.waterVelocityCredit2：2号波束获取的相对海面的速度大小的置信度；field.waterVelocityCredit3：3号波束获取的相对海面的速度大小的置信度；field.velocityInst0：载具在x方向上的瞬时速度（右手坐标系）；field.velocityInst1：载具在y方向上的瞬时速度（右手坐标系）；field.velocityInst2：载具在z方向上的瞬时速度（右手坐标系）；field.velocityInstFlag：瞬时速度状态布尔变量，1表示可用，0表示不可用；field.velocityEarth0：载具相对地球在x方向上的瞬时速度（大地坐标系）；field.velocityEarth1：载具相对地球在y方向上的瞬时速度（大地坐标系）；field.velocityEarth2：载具相对地球在z方向上的瞬时速度（大地坐标系）；field.velocityEarthFlag：载具相对地球瞬时速度状态布尔变量，1表示可用，0表示不可用；field.waterVelocityInst0：水流在x方向上的瞬时速度（右手坐标系）；field.waterVelocityInst1：水流在y方向上的瞬时速度（右手坐标系）；field.waterVelocityInst2：水流在z方向上的瞬时速度（右手坐标系）；field.waterVelocityInstFlag：水流速度状态布尔变量，1表示可用，0表示不可用；field.waterVelocityEarth0：水流相对地球在x方向上的瞬时速度（大地坐标系）；field.waterVelocityEarth1：水流相对地球在y方向上的瞬时速度（大地坐标系）；field.waterVelocityEarth2：水流相对地球在z方向上的瞬时速度（大地坐标系）；field.waterVelocityEarthFlag：水流相对地球瞬时速度状态布尔变量，1表示可用，0表示不可用；field.roll：载具的roll角（右手坐标系）；field.pitch：载具的pitch角（右手坐标系）；field.heading：载具的heading角（右手坐标系）；field.altitude：载具的高度，海底到载具的竖直高度，单位；field.temperature：载具附近的温度；field.pressure：载具附近的压强；field.salinity：载具附近的盐度；field.soundSpeed：载具附近的声速；以上物理量均采用国际单位制[1]。 ; P$ {9 B- z# o2 S4 H
参考^国际单位制 https://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%9B%BD%E9%99%85%E5%8D%95%E4%BD%8D%E5%88%B6$ s6 _& {+ X) ?: ?( |* G
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