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& g8 n3 \( j8 ?- e, B 你是谁？旅行者…… # k- J9 T6 M3 K0 ~; o% V
你在哪儿？外边儿……
3 |' p. C6 j2 X3 A) w4 V 你要往哪儿去？去远方…… - s( } ]- ]3 k' @
面对灵魂三问，给出这几个答案的要是个人，那没什么大不了，谁还没个迷茫叛逆期？可这么答题的要是个航天器……地面上的科学家们可就得当场抓狂了。要想探索星辰大海，时刻都能搞清楚自己的位置，实在是个基本课题，然而，这说起来容易做起来难，接下来咱们就简单聊聊。 / U: |2 o4 B; Q% _
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# F. D6 ]/ w; G! D: G& r 旅行者。图源：NASA
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* A* X- o+ D% e |" Q! O 太空中，怎么找着“北”？
, H6 t& e) v' k8 l/ D! T* r x4 R; t 先假想这样一个实验：在你家客厅里，把窗帘拉得严严实实，做到真正伸手不见五指。接着，戴着夜视镜的主持人拉住你的手，在屋里左几步右几步再转几个圈，总之就是随机运动一番，保证你彻底绕晕。这时再让你说出自己的位置，并指出门口的方向，你还能做到吗？要不怎么说“彻底绕晕，找不着北”了呢。 8 Y: L, l s9 W$ [
这时只见主持人把一枚光线非常微弱，只能照亮一点点区域的荧光小球放在桌上，说：“这是你的餐桌”，我们能立即指出门口方向么？恐怕还是不行，因为单凭这一个标记，还是无从知晓我们的方位。
) E" \& n3 }0 F# S& U7 b4 s7 W" M 现在主持人又拿出一枚荧光小球，说：“你最喜欢坐的那个小沙发在这里哦”，这下，我们的导航技能就会立即激活，随手指出屋内每样陈设的位置。用这两盏小灯作为参考，我们甚至可以倒退着走到门口去。这是因为对于房间这种可以简化成平面地图的地方，有两个明确参照物咱们就能确定自己的位置了。
5 ?% a6 L) W4 z/ Z/ R+ {1 n2 d 那么问题来了，在四下无着的太空中穿行的探测器，如何知道自己的位置和朝向呢——我是谁？我在哪儿？我要到哪儿去？航天器确定自己的位置时和我们在小黑屋差不多，只是它身处茫茫三维空间定位更加困难，要想准确到达目的地，就要给它足够多、足够明确的参照物，供它判断自己的位置、姿态和飞行方向。
) w- n) J1 M- \* b* s H 凝望家的方向，才能奔向远方 , Y* V( D: p/ n5 }" N
著名的旅行者2号探测器为例，它配备有太阳传感器和老人星跟踪器，时刻掌握着太阳和全天第二亮星老人星的方位。有这两颗星作参考，旅行者就能“一路倒退”着前行，去探索太阳系和广袤无垠的空间。
/ G# }5 t' r- l/ S 大家可能要问：为什么要跟踪第二亮星呢？为什么不选排名第一的天狼星？因为天狼星离黄道太近，光路容易受太阳方向的眩光干扰。老人星和太阳分得够开，所以是个理想的方位参照。
8 p6 u2 ?, P1 F. j' R8 Z 在研制旅行者的时代，每段程序、每份内存都很宝贵，它判断“现在跟踪器里出现的是老人星”的方法还很原始，就是测量恒星亮度，传回地球确认：“嗯，就是它，一直盯着吧。”
5 X$ |: A# \8 {% k) U2 w 思路缜密的读者这里会喊停：等一下！你说旅行者把亮度数据发回地球确认？可是既然跟踪器里出现的还不一定是老人星，那么探测器的天线也未必指向地球，你怎么保证地球能收到数据？ * s) f5 ]" [! i; `2 R1 N0 B2 X+ L
科学家的思路也很缜密，他们让旅行者在任务开头80天内，不用定向发射的高增益天线，而用波束发散的低增益天线跟地球联络。这时探测器还没飞远，所以即使它不完全正对地球，双方交流也没有问题。 & m) G7 W6 c# J ^, N
而在内存不值钱的今天，人们则是把许多亮星的光谱数据存到探测器里，让它根据亮度和光谱自己做出判断。
7 B2 K3 }( D4 e, I: b7 ~ 有些恒星跟踪器制造商甚至把亮星们两两之间的角距离放入数据库, 由于亮星位置很随机，因此每份距离数据都独一无二，非常可靠。例如跟踪器看到两颗亮星间隔27.1045°，到库里一查，立刻就能判断这是天狼星和参宿四，迅速锁定双方身份之后，再测测光谱、或另找一颗星对照一下，就能辨认出谁是天狼星、谁是参宿四。
r7 i7 b5 T6 J" J5 k) h- } 旅行者2号，它真丢过……
7 w6 i$ q& R& d4 D8 R$ z2 v" s1 C 那么，如果航天器飞着飞着，突然搞不清自己在哪儿了会怎么样？一种可能就是它们偏离轨道，渐行渐远直到丢失，而有些航天器则可以抢救一下。
! F1 T8 A! [* x3 Z8 ? 比如前不久，在太空中飞行了46年的传奇探测器旅行者2号就险些“走丢”。7月21日，美国航天局朝旅行者2号发了一些指令，但里面有个bug，使它原本一直指向地球的天线偏转了2°。2°是什么概念呢？
4 r' b) g9 Q6 A" E# ` 你平举胳膊一阵子，累了胳膊肯定会晃，以肩膀为轴，胳膊上下偏移的角度就有1°~2°了，这时指尖偏移的幅度不过区区一两厘米，这是因为成年人的胳膊不过半米多长，然而旅行者2号已经飞到200亿千米以外，这小小2°的角度偏差，会使它的信号波束中心偏离地球7亿千米——要知道地球距离太阳才只有1.5亿千米呢！所谓“失之毫厘谬之千里”，这句话用在宇宙简直太合适了，结果旅行者2号就此失联。 $ [) h3 G# S5 R( {
地球上的科学家一边猛拍大腿懊悔不已，一边尝试着把它找回来。8月1日，他们发现和旅行者联络的深空探测网还能嗅到一丝“我还活着”的载波信号。8月3日，科学家使用深空探测网在堪培拉的100千瓦S波段上行链路，冲着旅行者2号的方向“大吼一声”：“你倒是把头转过来啊~”
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虽然旅行者2号发出的信号偏离地球，但地球不会弄错它的位置，这声大吼不偏不倚地击中了它。尽管它歪着脑袋，还是听到了，在发出指令37个小时后，地球重新收到了旅行者2号的正常信号，人们真把它找回来了。 & a1 F# y! W8 i& W
假如这声呼喊没起作用，旅行者2号会不会永远丢失呢？其实寻回的可能性还是相当大，因为每隔一段时间，它就会自我修正一下姿态，把天线重新对准地球。刚过去的10月15日，就是计划中的这样一个日子，不过，它还是最好别丢…… $ Z2 u/ N$ I/ k/ f3 u4 ?
精细调整不可少 9 U) X( `/ c% X5 O) W
航天器知道自己在哪里很重要，知道且能调整自己的姿态也很重要，假设一颗用来拍摄地球表面的卫星，都被翻了个底朝天还不知道，那一切可就白费了。好在随着科技进步，咱们不缺太空定位和姿态感知技术。
& Y/ s4 K4 V/ u F9 J& _ 比如短期内航天器的航向、姿态或速度改变，可以使用陀螺仪和加速度计来检测。陀螺仪运用角动量守恒原理来感知方向的变化，加速度计则感知速度的变化。就像电影里被劫匪绑架的天才少年一样，蒙着眼也能知道车拐了几个弯（陀螺仪），等了几个灯（加速度计），事后还能带着警察径直摸到劫匪的老巢。
' K$ O" A9 q; M/ D 而前文提到很多次的恒星方位，除了能让航天器知道自己在哪儿，也能让航天器知道自己目前的姿态。就像我们在自己房间里，即使不参考重力，一看眼前是天花板，脚朝着墙，头顶着另一堵墙，就明白自己是平躺着的了。了解自己的姿态之后，航天器就能指哪打哪地开展观测。 ! |. Q2 ]) K) v' {
例如：哈勃深场是对着大熊座内一片只有2.6角分的天区拍摄342张图像之后合成的，开普勒望远镜则把视线锁定在天鹅座和天琴座之间。
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5 b2 M) R/ w) K& i; O 开普勒望远镜的观测区域。图源NASA
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对于地球附近飞行的通信卫星、气象卫星这些需要时刻面朝大地的航天器，它们每绕地球转一圈，自身也要翻个跟斗。除了通过跟踪恒星、或使用陀螺仪获取姿态以外，还有一些低成本的可靠办法。比如红外地平仪，通过将地球大气层的红外辐射与冰冷太空进行对比，就能迅速感知地球的圆形轮廓，圆心就是航天器正下方的大地。 + b) C0 ?' K% [: u5 A
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大家可能对恒星跟踪还有疑问：恒星分布在三维空间里，而不是固定在一个球面上。就算是在球面上，随着航天器在太空飞速疾驰，恒星的位置怎么可能不变呢？怎么可以放到数据库里查阅呢？
; p) Q2 }- B3 @# K 这是因为恒星都太远了，就连离我们最近的比邻星都有4.22光年之遥。旅行者2号奋力飞了46年，刚刚飞到比邻星距离的2000分之一！这就像把我们放到一个半径两米的圈子中心，让我们花46年平移一毫米，问我们感觉到什么变化没有。在航天器眼里，除了太阳以外，恒星位置几乎都没动过。 / Z% [5 j4 R8 c+ x( ]$ c+ e+ F
但假如我们的航天器万寿无疆，或者我们干脆来个“流浪地球”，一直飞下去、看下去，随着星际间的穿行，我们眼中的恒星位置就会逐渐改变，平时熟悉的星座也会纷纷走样，现有的姿态感知方法就失效了。
2 g9 u: x5 A8 X5 o3 m f 当然，有两个解决方法。一是改用更加遥远的星系作参考，它们距离我们动辄几千万光年，尺度更大，所以更加稳定。二是使用恒星的更多信息，不但有方位，还有距离、自行速度等，这样航天器就可以自己计算飞到哪儿时，参考恒星的方位会怎样变化。为了做到这一点，我们就得把恒星距离测得非常准确才行。
; R! v- X1 N7 v3 L8 `+ M x 总结 ; K7 l0 ?( x, q* p5 {( i( V8 x5 q
航天器知道自己的位置和姿态很重要，这需要参照物，而最常用的参照物就是恒星。随着人类向着星辰大海不断进发，咱们的星图一定会越来越精确，越来越庞大，帮助更多的航天器飞向远方。
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