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3 \7 |; H* e: K: k- N! a9 T5 [! U K 引言
1 b1 A, {3 W4 K I 随着海洋开发、海洋防务和海洋科考的发展，以侦查、搜探、反水雷、海洋调查为主要任务的小型自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle， AUV）已经在多个领域实现了广泛的应用。在上述应用领域中，嵌入式侧扫声呐作为小型AUV重要载荷之一，其综合性能的优劣直接决定着相应任务的成败。
7 ?3 \$ ?9 J4 R, N 本文通过对主流小型AUV和嵌入式侧扫声呐产品的分析，得出了小型AUV嵌入式侧扫声呐的主要技术特点，同时介绍了专门针对小型AUV需求的海卓ES系列嵌入式侧扫声呐的开发与应用情况，以及在其他领域的应用前景展望。 + D# ~3 n5 |; u, E* Y
小型AUV与嵌入式侧扫声呐概述 9 F. O9 |8 R7 `+ X$ _
全球范围内水下自主水下航行器的研究和应用主要集中在美、俄和欧亚国家，其中以美国的数量最多。出于国防安全需求，美、俄、欧洲、日韩都在大型AUV方面投入较大，而同时适用于军事、工业和科考等应用的中、小型AUV则主要集中在美、俄等国。其中，最为典型和广泛应用的小型AUV产品包括REMUS 100系列、Gavia AUV系列和Bluefine 9系列 ，其主要的技术参数如下：
5 h4 q2 j# Q& w+ n/ j REMUS 100系列小型AUV： - u- x4 I2 B x% q/ z8 U/ y1 G8 T
# ?" m5 D Y$ T2 \( N' A 直径19cm，长170cm，重32kg，锂电池供电1.5kWh，搭载载荷包括DVL、长基线定位系统、侧扫声呐等。 0 M6 T% F2 @4 F2 y: ]% I
Gavia AUV系列小型AUV
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直径20cm，长1.8-4.5m，重50-130kg，供电采用模块化锂电池供电，单模块1.5kWh，搭载载荷包括DVL、侧扫声呐、条带测深模块、浅剖仪等。
. A/ k( x) x! @# Q; l! n Bluefine 9
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A; B) }( O3 o _: M 直径24cm，长度231cm，重70kg，锂电池供电1.9kWh，可搭载载荷包括DVL、侧扫声呐、测深声呐等。 9 c2 y) d1 k' Q* k; L& p
国内的小型AUV的研发主要集中在高校和科研院所，其中哈尔滨工程大学、西北工业大学、中船系统、航天系统和中科院体系均有深入的研究并有相应的型号产品；民营企业中，如深之蓝、天和海防、瀚海蓝帆、博雅工道等也都有各自的小型AUV产品推出。 : P3 \9 W8 M$ u t+ L4 D
综合国内外小型AUV实际情况，其搭载设备要需要具备如下特点： 7 x% D% i6 q5 t' \1 [: h
01 体积小
6 a Y; H+ v5 @& L& e i2 D; p" H/ s 小型AUV直径30cm以内，长度一般3米以内，内部空间小，要求载荷体积小；
! S' K2 g4 ^9 A( O: D" K: p 02 重量轻
8 t6 X9 M: C7 S: ]4 W' C, q2 f$ `& o* _ 小型AUV标准重量均在100kg以内，因此要求载荷的重量要轻；
, }) \: `# w5 l3 { 03 功耗低 , U) P3 P) ]- {2 S# e+ W
小型AUV均采用锂电池供电，一般可提供电能均在2kWh以内，为了同时保障动力和各种载荷工作，因此要求载荷的功耗要低；
) M2 m) ?( I6 A# q 04 性能高 6 Y( D% L+ C& Q7 p: R
小型AUV通常的工作模式都是精细化抵近测量，因此对载荷的精度和性能要求较高 9 a( a' f) Z; J$ _4 I- ^
05 兼容强
# Z: }0 x' n3 l/ C$ y6 H 由于不同的AUV结构、载荷和内部电磁环境差异巨大，因此要求载荷具有很好的兼容性和较强的定制化能力。
2 a& t! B; b U5 B. e& H 作为小型AUV的重要载荷之一，嵌入式侧扫声呐也成为了国外水下探测装备厂商的重要产品方向，其中主流的侧扫声呐厂商Klein、Edgetech、Marine Sonic、Blueprint以及Deepvision公司均有针对中、小型AUV的侧扫声呐产品，例如 EdgeTech 2200 和2205、Klein AUV/UUV 3500、Deepvision BR-ROV、Sea Scan ARC Scout Mk II、Starfish453OEM等，部分产品照片如下图所示。 0 Y/ k% _ w" P7 e
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其中，在体积、重量、性能、兼容性和应用案例等方面均占主导地位的是Klein AUV/UUV 3500和Sea Scan ARC Scout Mk II，后者也是REMUS 100的标配侧扫声呐，在美海军广泛应用，国内的AUV用户应用也非常广泛。
1 {+ |( T+ ~" b( @9 P& r1 a 海卓ES系列嵌入式侧扫声呐研发与应用 - n& M% h- [& m/ i5 e1 K
为了满足国内、外小型AUV用户的水下小目标、管线、结构物的精细探测需求，对标国外主流的嵌入式侧扫声呐产品Scout MKII性能，海卓同创研发了ES系列嵌入式侧扫声呐产品，可实现与进口产品的原位替换，如下图所示：
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01 嵌入式侧扫声呐系统设计
" @4 D" E% C. G `$ t/ M6 G 针对小型AUV搭载设备体积小、重量轻、功耗低、性能高、兼容强等特殊要求，在充分分析小型AUV集成应用的特殊环境和性能需求的前提下，确定了海卓ES系列侧扫声呐的主要技术指标如下： ) v6 l9 I8 k5 K/ O+ m3 N
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为了实现上述的技术指标，海卓ES系列侧扫声呐研发团队将超宽带接收技术、高集成度宽频数字发射技术等进行了深度的融合，在12.7cm×5.8cm×2.7cm的空间内完成了全部电子系统的设计。先进超宽带接收技术的应用，使得ES系列侧扫声呐电子系统能够兼容从100kHz~2000kHz频率范围的侧扫声呐换能器而无需进行硬件改动，同时宽带信号处理技术有效提升了声呐的分辨率和图像质量。下图给出了ES系列侧扫声呐电子系统的原理框图。 8 c2 W0 i1 Q' _
6 c* s: i: C( i; W7 O 在电磁兼容和抗噪声方面，海卓ES系列侧扫声呐采取了换能器高屏蔽设计、连接器抗干扰处理以及全屏蔽外壳设计和主动噪声控制技术等措施，保证了在AUV内部复杂电磁环境和电机干扰情况下，仍能获得高质量的侧扫图像。 $ E# v6 f3 b, u! F" B, H. ]0 m$ r
海卓ES系列侧扫声呐的核心电路、整机模块和换能器照片如下图所示。
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- ?1 ^" q6 v8 g$ j- P/ ] 电路模块
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全屏蔽外壳 + L, o! K' d) ~& m; q7 s1 |* l
q) t$ s! h8 P4 o8 W 高性能换能器与水密接口 _8 G, A/ {4 Y
02 嵌入式侧扫声呐安装设计 / z* S9 u& |4 e* g
为了满足不同AUV在设计上对载荷的安装要求不同，研发团队专门设计了两种安装方式：嵌入式安装方式和外置式安装方式。 2 j3 y7 g% K) C# E- {% {
（1）嵌入式安装方式
# Q5 t& t6 |+ t# y% [/ s# _& R 嵌入式安装方式是在AUV仓壁上开槽，将换能器嵌入到开槽中，实现完全的共形安装，安装示意图如下： - V: U6 U7 |% @
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（2）外置式安装方式 c. e- q' T9 D! J# u
外置式安装方式安装的优势在于无需对AUV舱体做任何改动，舱体上打2个M5螺纹孔，利用换能器安装外壳进行转接配合舱体外径安装固定，适合各种直径的AUV安装使用，安装示意图如下： " B9 \6 q$ d! V: ^- M
i; u: h8 Q9 ^& x, E9 i 同时，我们还提供了多种换能器进仓方式，确保ES系列换能器可安装在任意舱段，完美的解决了小型AUV搭载侧扫声呐的安装问题。
$ r9 O2 f/ X* g* }8 _, n) m 03 嵌入式侧扫声呐SDK软件包设计
, M! P0 y5 b0 B8 D& Z0 ^+ Z8 { 为了解决AUV用户的软件集成需求，研发团队专门开发了支持多平台、多模式和多功能的SDK软件开发包。 8 d3 W" A# I4 E
（1）多平台——针对AUV集成用户水下主控计算操作系统的多样性，ES系列侧扫声呐的SDK包提供Windows和Linux下多种版本，同时还针对国产麒麟操作系统进行了程序的优化。 8 z) `1 @! A$ D, H
（2）多模式——针对不同开发能力和开发习惯的用户，ES系列侧扫声呐提供了两种不同类的开发模式。第一种是传统的“动态链接库模式”，适合底层集成用户开发，用户需要通过编程来对声呐进行各种操作和数据的读取；第二种是“微服务程序模式”，用户程序只需要与SDK微服务程序建立网络连接，即可完成对声呐的控制和数据接收。
( j: T* z* p& H; Y& B8 F （3）多功能——除了一般声呐SDK所具备参数设置、数据读取等功能外，针对用户的需求痛点，ES系列侧扫声呐的SDK包还提供了数据本机存储、声呐原始数据输出、航行器航姿数据融合以及实时拼图图像输出等专有功能，尤其是实时拼图图像输出功能，为AUV集成用户的在线图像识别提供了有力的支撑。 + j1 t7 p9 e+ D1 }
04 开发总结与产品应用 $ A' f# W6 `' H/ A. V8 V4 |
具备微小型和高性能特点的海卓ES系列侧扫声呐作为小型AUV的重要载荷，已在海底小目标探测、海底管线扫测和水下安防等领域得到了充分验证。国内多家AUV研制单位，如中科院沈阳自动化研究所、中船710所、705分部、713所、航天十一院、哈尔滨工程大学、西北工业大学、中国海洋大学、天津深之蓝、瀚海蓝帆等多家单位的小型AUV上得到应用，并获得了专业用户的一致认可。部分ES系列侧扫声呐图像成果如下图所示：
( Z& J+ G9 f# r: ~+ e0 x
0 }; Q# B3 Q- H0 G: c 嵌入式侧扫声呐的应用展望 4 V$ y+ I5 t+ r1 P, @6 S
海卓同创的研发团队历时两年的产品完善和迭代，使得海卓ES系列嵌入式侧扫声呐已经成为一款标准化的产品平台，并由此衍生出针对不同细分领域应用的多款标准化侧扫声呐产品。 8 [. d, }3 Z' C7 p. M0 n
随着在内陆和浅海领域的水下探测检测需求以及小型化无人船、小型ROV的技术成熟，基于嵌入式侧扫声呐开发的小型无人船侧扫声呐、小型ROV侧扫声呐等产品已在环保暗管排查、河道边坡扫测、应急救援和公安侦查等领域得到了广泛的应用。
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