2021年美国、俄罗斯、日本、挪威等国无人潜航器装备和技...

专家评论：本文总结了2021年美国、俄罗斯、日本、挪威等国无人潜航器装备和技术发展情况，同时介绍了国外无人潜航器相关的导航、载荷输送、传感器、数字孪生、壁障等技术的进展情况。内容详实，对国内潜航器发展具有参考意义。

" A2 t, x1 {" T

2021年，世界海军强国积极推进无人潜航器发展，全球军用无人潜航器市场收入不断增长。无人潜航器装备方面，新型无人潜航器的研发、测试、生产和采购不断加快。美国海军授予“濒海战场空间感知滑翔机”合同，加快研发MEDUSA UUV，计划尽快部署“剃刀鲸”UUV，开设“刀鱼”SMCM UUV新的生产线，完成“虎鲸”XLUUV的总装建造车间的建设。俄罗斯“波塞冬”核动力潜航器首次登上核潜艇测试，Klavesin-2R-PM无人潜航器在远东测试。日本授予反水雷无人潜航器样机合同，开展可借助人工智能自动跟踪敌方舰艇的无人潜航器研制。挪威推出长航时持续监视无人潜航器，新西兰采购用于反水雷的无人潜航器，印度海军将开发使用无人潜航器。无人潜航器技术方面：美国开发UUV有效载荷输送系统，升级“王鱼”UUV传感器，提升“刀鱼”SMCM UUV目标识别能力和定位精度，启动基于UUV的数字孪生项目招标，推动3D打印UUV制造，俄罗斯在无人潜航器上使用拖曳声呐阵列追捕潜艇。

, B2 U0 O) H7 R' N

1  无人潜航器市场规模将不断扩大

2021年1月，市场研究公司（Research and Markets）发布《2021年全球无人潜航器市场增长报告》，报告中指出：全球UUV市场规模预计将从2020年的20亿美元增长到2025年的44亿美元，2020-2025年的复合年增长率为16.4%。而2月份发布的《2021-2026年全球军用无人潜航器市场增长报告》指出：在未来五年内，全球军用无人潜航器市场的收入复合年增长率为15.1%，到2025年全球军用UUV市场规模将达到9.814亿美元。

1 I2 S4 ~. r, _: a

2  新型无人潜航器的研发、测试、生产和采购不断加快

2.1  美国海军征集有关一种新型无人潜航器的建议

2021年3月9日，美国海军征集有关一种新型无人潜航器的建议，这种无人潜航器可以搜集数据（例如不同时段的水温变化）以改进其搜寻敌方潜艇的方式并提高反潜能力。

美海军将利用这种无人潜航器在未来可能需要追踪潜艇的水域测量水情，并帮助指导美海军舰队的作战计划。

美国海军希望该无人潜航器具有持续航行90天，下潜至水下200米深处以及每2秒钟采集一次样本等能力。该无人潜航器还应该能够在遭到劫持的情况下自动删除数据，这种功能可以由指挥中心的操作员触发，或者在潜航器被劫持的情况下自动触发。

2.2  美国海军授予TBE公司“濒海战场空间感知滑翔机”合同

2021年7月19日，美国海军授予泰利达因技术公司（Teledyne Technologies Inc.）的子公司TBE（Teledyne Brown Engineering Inc）一份价值2 740万美元的未定交付时间/交付数量合同，用于设计、开发、制造、生产、测试和保障“濒海战场空间感知滑翔机”（LBS-G）计划。合同包括1个5年的订购期和5个1年的选择期。如果行使这些期权，其最高价值为3 920万美元。

LBS-G基于“斯洛库姆”（Slocum）滑翔机，是一种长航时、浮力驱动的UUV，是美国海军选择的第一个用于全速生产的无人潜航器计划。它将使美国海军能够在战场空间的战术和战略尺度上充分和持久地描绘物理海洋环境特征。

图 1 “斯洛库姆”滑翔机

7 r5 f. i3 J' M6 H5 }- ^0 _9 M

2.3 美国海军加快研发MEDUSA无人潜航器

2021年7月8日，美海军正在加快“美杜莎”（MEDUSA）无人潜航器的研发，计划在未来几个月展示样机。

MEDUSA是英文“Mining Expendable Delivery Unmanned Submarine Asset”的缩写，即“布雷用消耗型无人潜艇资产”，它是一种由潜艇部署的、具有进攻性布雷能力的中型UUV。MEDUSA采用了REMUS无人潜航器总体设计，其直径约为21英寸（约合533.4毫米），其特点：从潜艇鱼雷管发射、航程大、有效载荷投放精度高、可搭载重型载荷、载荷部署后即可丢弃。

“美杜莎”（MEDUSA）一次可以携带2枚MK68隐蔽投送水雷（CDM）水雷，作战时，航行至目标区域布放水雷，2枚水雷布放至不同的地点。

2017年11月，美海军海上系统司令部授予水螅公司一份210万美元设计合同，开发MEDUSA无人潜航器样机，早期项目名为CDM/“牛鲨”（Bull Shark）。2018年6月，该公司获得海军海上系统司令部380万美元合同，开展样机陆基测试、海上续航力测试和潜艇布放测试。计划2021年完成演示验证：搭载模拟载荷，从潜艇鱼雷管发射；计划2022年正式启动项目工作，并制定采购计划和要求；2023年授予项目研制和战术系统生产合同。根据2021财年预算文件，到2025财年，MEDUSA项目研发预算将达6 160万美元。

2.4 美国海军计划尽快部署早期型号产品“剃刀鲸”UUV

2021年2月1日，美国海军计划尽快部署“剃刀鲸”（Razorback）中型无人潜航器的早期型号，尽管美海军正在采购其升级型号。

“剃刀鲸”UUV的早期型号从潜艇的干甲板掩蔽舱布放和回收，可携带环境感应有效载荷。

海军将接收9艘早期型号的“剃刀鲸”UUV（其中2艘已经在无人潜航器中队进行测试，另外7艘仍在等待交付）。

美国海军已经提交“剃刀鲸”UUV的升级申请，要求新版本将从鱼雷发射管布放和回收，而无需蛙人下水；升级版本将标志着通用中型UUV计划的开始，所谓通用，是指既能供潜艇使用，也能供排爆人员使用。

2.5 美国海军远征反水雷连队使用UUV进行认证演习

2021年4月16日，美国海军“第2爆炸物处理机动中队”（EODMU 2）的操作人员完成了部署前“远征反水雷”（ExMCM）“高级认证演习”（CERTEX）。EODMU 2 EOD操作员和无人潜航器操作员被分配到ExMCM第2-2连队。此次演习测试了其探测、识别和消除模拟水雷威胁的能力，证明美国海军ExMCM第2-2连队已为未来的任何部署做好了准备。

任务最初由无人系统（UMS）排执行水雷探测、分类和识别任务，UMS排通过布放MK 18 Mod 2 UUV来定位潜在的水雷威胁。完成探测任务后，由5名操作人员组成的PMA小组利用声呐数据对UUV采集的数据进行分析，生成一个似雷接触，并在C2显示。

2.6 美国通用动力公司为“刀鱼”反水雷无人潜航器开设新的生产线

2021年8月19日，通用动力公司在其UUV“卓越中心”（COE）为其“刀鱼”SMCM UUV开设了一条新的、规模更大的生产线。

目前，“刀鱼”SMCM UUV在通用动力蓝鳍机器人工厂组装。“刀鱼”已成功实现里程碑C，并于2019年获准进行小批量试生产，随后于2019年8月签订了5套系统（总共10艘UUV）和辅助设备的合同。

UUV“卓越中心”（COE）将为“刀鱼”和“蓝鳍”UUV提供制造、组装和测试条件。一旦“刀鱼”进入全速生产，UUV“卓越中心”将有足够的空间来满足美国海军、商业客户或外军采购需求。

2.7 美国“虎鲸”超大型无人潜航器的总装建造车间竣工

2021年1月11日，美国亨廷顿·英格尔斯工业公司宣布，“虎鲸”（ORCA）超大型无人潜航器的总装建造车间竣工，为批量建造这种超大型无人潜航器打下了基础。根据美海军2020年10月公布的新舰队规模目标，有人和无人舰艇总规模在2045年前将达到500艘，其中超大型无人潜航器的数量将达到甚至超过60艘。

而根据美海军2019年1月公布的《无人潜航器系统愿景》，其超大型无人潜航器的发展分3个阶段：第1阶段，“创新性海军样机”，主要开展自主性、有效载荷和续航力等方面的性能设计与试验验证，波音公司在该阶段研制出“回声-旅行者”（Echo-Voyager）无人潜航器样机；第2阶段，“虎鲸”超大型无人潜航器项目，主要开展作战概念开发、有效载荷集成及水雷战能力设计与测试，并小批量交付未配备进攻性武器的超大型无人潜航器；第3阶段，“未来能力”，主要拓展作战能力，形成具有多种作战能力的超大型无人潜航器。

目前，美海军超大型无人潜航器的发展正处于“虎鲸”项目阶段。未来武装版“虎鲸”可配备至多12根鱼雷发射管，用于反潜或反制俄罗斯的“波塞冬”核动力鱼雷等；可从鱼雷发射管发射导弹，执行反舰或对陆攻击任务；可作为无人潜航器的母艇，搭载水雷执行水雷战或反水雷任务；可执行情报、监视与侦察任务。

图 2 波音公司的Echo-Voyager UUV

“虎鲸”无人潜航器是在“回声-旅行者”超大型无人潜航器的基础上研制的，后者的具体参数为：全长25.9米，宽2.6米，高2.6米，重45 360千克，最大潜深3 000米，速度8节，巡航速度2.5～3节，最大航程10 500千米，可在海上执行任务长达数个月；采用正常航行速度时，每150海里上浮充一次电。此外，“回声-旅行者”无人潜航器在通信、导航、浮力控制等系统及模块化搭载能力等方面，较此前的无人潜航器有重大提升。

2.8 美国海军在南海组建“水面行动群”，投放无人潜航器

2021年7月28日，美国第7舰队的“塔尔萨”号濒海战斗舰、“基德”号驱逐舰以及第7舰队司令部机动排爆第5小队组成了“水面行动群”（SAG），在南海开展了水面战、反水雷、反潜等作战行动演练，还出动了舰载机投放无人潜航器。

美国太平洋舰队宣称，这一“水面行动群”的组建标志着在部署中的美国海军濒海战斗舰和驱逐舰首次组成了水面特别行动群，让舰队指挥官能够在空中、水面和水下全方位地执行海上作战行动。

演练中，美军出动了MH-60S和MH-60R舰载直升机，向海里投放和回收了MＫ18 Mod 1“剑鱼”无人潜航器。太平洋舰队表示，当这些美军舰艇和部队开展联合行动时，能够提升美军的综合作战能力和杀伤力。

“剑鱼”是一款由美国海军海洋学办公室研发的无人潜航器，基于REMUS 100民用潜航器研发，能够以高达5节的速度潜航，最大下潜深度100米。这种潜航器配备了水温、海水浊度传感器、侧扫声呐和下视相机，能够执行水下侦察、探测以及水雷探测、识别和定位。

图 3  美军舰载直升机投放“剑鱼”无人潜航器

2.9 俄罗斯“波塞冬”核动力无人潜航器首次登上核潜艇测试

2021年2月1日，“波塞冬”核动力无人潜航器在首个运载工具——“别尔哥罗德”号核潜艇上的测试筹备已经开始，这艘潜艇将首次出海。

图 4 “波塞冬”无人潜航器

7 k: w$ w. k5 A8 R( q8 s3 L

“波塞冬”无人潜航器是一种由小型核反应堆提供动力的无人潜航器，因外观酷似大型鱼雷，又有“末日鱼雷”之称。该潜航器有着普通潜艇无法企及的加速度，能够潜入数千米的深海，自动计算出抵达目标的最优路线，且航程不受限制。此外，“波塞冬”无人潜航器可以携带常规弹头或者核弹头，能够摧毁大型水面目标以及海岸城市。

俄总统普京在2018年3月1日首次提到了该款无人潜航器的存在。2021年1月16日，俄罗斯塔斯社（TASS）称，根据目前的国家军备计划，俄罗斯“波塞冬”核动力无人潜航器的第3艘搭载潜艇——09853型“乌里扬诺夫斯克”号核潜艇将于2027年之前交付俄罗斯海军。与“波塞冬”潜航器的前2艘搭载潜艇不同，此核潜艇“将首次作为搭载杀伤兵器的综合系统交付使用”。

“别尔哥罗德”号核潜艇将成为“波塞冬”核动力无人潜航器的第1艘标准运载工具。测试期间，“别尔哥罗德”号核潜艇需要通过航行、发电装置运行、鱼雷发射和“波塞冬”发射测试。对于不属于批量武器的这艘潜艇和“波塞冬”潜航器来说，测试可能需要相当长的时间。

“别尔哥罗德”号核潜艇于2019年下水，其排水量达到3万吨，属于全球最大的核潜艇之一。“别尔哥罗德”号核潜艇可携带2至6艘“波塞冬”。测试将于今年年底前完成。

2.10 俄罗斯将在远东测试Klavesin-2R-PM深海无人潜航器

2021年9月7日，俄国防部批准了新型Klavesin -2R-PM深海无人潜航器在远东进行测试的计划，此前，该无人潜航器已在克里米亚进行了测试。Klavesin-2R-PM深海无人潜航器由红宝石海洋工程中央设计局设计，属于俄罗斯无人潜航器家族的第2代产品，相较其前身Klavesin-1更大，Klavesin-1外观和尺寸上类似于鱼雷，但新开发的Klavesin-2R -PM顶部有一个小型上层结构，看起来像一艘微型潜艇。Klavesin-2R-PM长7米，直径1米，重约4吨，下潜深度可达6 000米，搭载于太平洋舰队“格洛瓦尼元帅号”水文测量船，可携带声呐、电磁传感器和摄像机等大量设备，作业范围约50千米。

图 5  Klavesin-2R-PM无人潜航器

2.11 俄罗斯推出用于海底战的无人潜航器

2021年8月28日，在“2021年俄罗斯（莫斯科）国际防务与海事防务展”（ARMY-2021）期间，俄罗斯Hydropribor公司展出了一种名为ANGAPP的无人潜航器，该潜航器主要用于水下侦察和电子战，可执行水雷搜索任务。其有效载荷可以包括相机、磁力计、声呐和其他设备。其航速为1.5千米/小时，操作深度为300米，自主航行时间为3个月。

图 6  Hydropribor公司的ANGAPP无人潜航器

- O* h3 @& u1 [  ^

2.12 日本国防部与三菱重工签订反水雷研究和样机生产合同

2021年3月31日，日本国防部和三菱重工（MHI）签订了一项研究和样机生产合同，以开发下一代反水雷方案，项目将由三菱重工与法国泰利斯集团合作研究。该研究和样机制造项目旨在将安装在三菱重工的OZZ-5自主潜航器中的低频合成孔径声呐与泰利斯的高频合成孔径声呐整合，提高自动探测和分类功能的准确性，优化信号处理技术，实现合成孔径信号的实时处理。2024年前，该样机将在日本测试，随后在法国试用。

图 7  OZZ-5反水雷自主潜航器

8 u6 H* P- S8 T1 o# U3 r  p& [0 ^

2.13 日本开始研制新型无人潜航器，可借助人工智能自动跟踪对手舰艇

2021年9月5日，日本防卫装备厅在山口县岩国市设立无人潜航器试验基地，以进行一款新型无人潜航器的研制。

日本防卫装备厅从2019年开始研制该型无人潜航器，计划在2025年投入使用，预计该潜航器全长10~15米，可以在预定海域内自动航行数天，能用声呐探测潜艇和水面舰艇，并借助人工智能自动跟踪敌方舰艇。

2.14 挪威康斯伯格公司推出长航时持续监视自主潜航器

2021年3月2日，康斯伯格公司（Kongsberg）推出“休金长航时”（HUGIN Endurance）自主潜航器（AUV），用于持续长达15天的离岸持续监视任务。

该公司还将其海上宽带无线电通信系统（MBR）添加到“休金长航时”AUV的有效载荷中，使其能够与另一艘潜航器、岸站或装有MBR的风力涡轮机共享大量数据。

“休金长航时”AUV可以进行远程军事调查、广域水雷探测、分类和识别，或在阻塞点巡逻，监听潜艇。该潜航器可配备的传感器有高分辨率康斯伯格HiSAS合成孔径声呐、大扫描宽度多波束测深仪、浅底剖面仪和磁强计。

图 8 HUGIN Endurance AUV作战概念

( v8 j) N4 s0 z4 a

2.15 新西兰海军采购REMUS 300无人潜航器，用于反水雷

2021年6月21日，新西兰皇家海军订购了4艘“拉姆斯”（REMUS）300无人潜航器，用于反水雷和水下测量，这是REMUS 300首次销往国外。新西兰皇家海军目前拥有一支由6艘REMUS 100组成的无人舰队，用于反水雷和水下测量。

REMUS 300由HII公司的子公司Hydroid生产，是一款双人便携式无人潜航器，其直径为190毫米，总长度为1 850~2 510毫米，干重约为36~58公斤，具体取决于其配置。它的下潜深度可达305米，航速通常为3~4节，但可以通过使用高速推进器将其航速增加至8节。REMUS 300结合REMUS 100系统的开发经验，采用开放式体系架构和模块化设计，可根据特定的任务需求自由配置。模块化能源部件支持现场更换1.5、3.0或4.5千瓦/小时的锂电池，续航时间高达10、20和30小时。

在此之前，美海军于5月25日采购了2艘REMUS 300 UUV。早在2020年2月，Hydroid公司就曾向美国海军交付了其REMUS 300 UUV的样机，供美国海军信息战中心（NIWC）评估，作为下一代小型无人潜航器 （SUUV）计划的潜在解决方案。

新西兰皇家海军和美国海军采购的这些REMUS 300预计2022年夏季交付。

图 9  REMUS 300 UUV

2.16 印度海军将开发使用无人潜航器

2021年10月18日，为了开发无人技术和平台，印度海军发布了“海军综合无人路线图”。该路线图描绘了无人空中和水下平台将在印度海军现代化进程中所起的作用。

在无人潜航器方面，印度海军副参谋长库马尔列出了4类UUV——具有集群功能、续航时间为 10~20小时的便携式自主潜航器（AUV）；可与现有的舰载轻型鱼雷发射管兼容、续航时间约为2天的轻型AUV；可与现有的重型鱼雷发射管兼容、续航时间为3~4天的重型AUV；以及具有至少15天水下续航力的长航时AUV。

3  无人潜航器技术不断创新

3.1 声呐达因公司推出用于无人潜航器导航的SPRINT-Nav Mini

2021年9月7日，声呐达因公司（Sonardyne）推出用于无人潜航器和无人水面艇精确导航的SPRINT-Nav Mini系统。

Mini系列将惯性导航系统（INS）、航姿参考系统（AHRS）、压力传感器和500kHz多普勒测速仪（DVL）集成在一个高215毫米、直径149毫米、水中重0.7千克的水下壳体中。它比同类产品更小、更轻、功耗更低，成本也更低。Mini系列提供300米和 4 000米水深选项。

图10  SPRINT－Nav Mini导航系统

* n- q3 F1 \' B! o% w7 J2 z

3.2 诺斯罗普·格鲁曼公司为美国海军开发无人潜航器有效载荷输送系统

2021年8月1日，美国国防高级研究计划局（DARPA）授予诺斯罗普·格鲁曼公司（Northrop Grumman）一份价值340万美元的订单，为未来的超大型无人潜航器（XLUUV）建造和测试先进的水下有效载荷输送系统。

DARPA的官员要求诺斯罗普·格鲁曼任务系统部门支持“猎人计划”（Hunter）的第2阶段。

“猎人计划”是DARPA一个为期45个月的项目，项目共分为3个阶段：第1阶段，设计和建造有效载荷输送装置以适应政府提供的有效载荷模块；第2、3阶段，将有效载荷输送装置集成到超大型无人潜艇中进行测试。需要注意的是，“猎人计划”仅负责建造有效载荷输送系统，并不涉及超大型无人潜艇本身的建造。

3.3 水螅公司将为美国海军升级MK18 Mod2反水雷无人潜航器的传感器

2021年4月15日，水螅公司（Hydroid）获得了一份价值7 470万美元的不定交付时间/不定交付数量合同，用于采购MK18 Mod 2“王鱼”无人潜航器增量II有效载荷相关硬件，以增强MK18 Mod 2 UUV探测和定位掩埋水雷的能力。工程预计2026年4月完成。

MK 18 Mod 2“王鱼”是一款中至重型UUV，旨在探测、定位和绘制相对浅水域中的漂雷、锚雷或掩埋水雷。MK 18 Mod 2是MK 18 Mod 1“剑鱼”的较大版本，MK 18 Mod 1基于REMUS 100 UUV。

海军专家要求水螅公司增加MK 18 Mod 2“王鱼”UUV的尺寸，以增强UUV的功率，并升级MK 18 Mod 2传感器和传感器处理套件，以增强其在阴暗的水域或在其他恶劣环境条件（如泥沙）中查找和定位水雷的能力。

图 11  MK 18 Mod 2 “王鱼” UUV

3.4 通用动力公司将为美国海军升级“刀鱼”反水雷无人潜航器

2021年6月3日，美国海军授予通用动力公司一份价值7 280万美元的合同，用于升级5套（总计10艘）模块0型（block 0）“刀鱼”反水雷无人潜航器（SMCM UUV）。

2021年3月，根据2019年授予的4 460万美元的修改合同，美国海军从通用动力公司接收了这5套“刀鱼”SMCM UUV。

此次升级要求将模块0型（block 0）“刀鱼”SMCM UUV升级为模块1型（block 1），升级后“刀鱼”无人潜航器工作水深更大，目标识别能力更强，并提供更精确的定位。

“刀鱼”是一种中型反水雷无人潜航器，旨在从美国海军的濒海战斗舰和其他可用舰船部署，以探测和处理水雷威胁。该潜航器通过在雷区内作为舷外传感器来降低人员风险。

图 12  “刀鱼”SMCM UUV

4 K, c, _  F4 P

3.5 DARPA启动基于无人潜航器的数字孪生项目招标

2021年8月24日， DARPA发布“定义和利用数据孪生技术实现自主水下作战”（DELTA）项目的招标公告。该项目旨在评估和分析在水下作战环境中将数字孪生技术应用于无人潜航器的可行性，确定水下通信的不可靠性和断续性对在该领域实现数字孪生的影响，并定义水下作战环境中数字孪生的用例。

数字孪生是在系统整个寿命周期内对系统的虚拟表示，根据实时数据进行更新，并使用仿真和建模、机器学习和推理来帮助决策。

数字孪生传统上依赖于与部署系统的鲁棒、连续通信，而在水下作战中并不总能具备这一条件。DELTA项目的主要目标是解决和克服断续性或低速率数据通信问题，评估达到作战效能所需的无人潜航器的数量和尺寸，以及所需的维护方式。

作为海战环境和目标特性来讲，如果引入数字孪生技术，将给可靠持续通信带来新的方法，利用UUV构建通信和情报节点，不仅能够实现新的数据链路，而且还能实现动态的指挥控制，避免不确定性（例如敌对方的攻击）带来的挑战。

该项目分为3个阶段：第1阶段将深度论证数字孪生在UUV中的应用，第2阶段将对系统进行定义，并利用第1阶段的信息构建功能样机，第3阶段将实现UUV蜂群作战模式。

3.6 美国潜水技术公司推动3D打印用于无人潜航器制造

2021年6月22日，总部位于马萨诸塞州的潜水技术公司（Dive Technologies）正在寻求将增材制造技术（通常称为3D打印）用于大型和超大型无人水下潜航器。潜水技术公司将辛辛那提公司（Cincinnati Incorporated）的大面积增材制造（BAAM）3D打印机用于制造DIVE-LD AUV的外部壳体整流罩，并使用较小的3D打印机制造DIVE-LD AUV的内部组件。BAAM是一种工业级3D打印机，它使用高性能热塑性塑料、工程级热塑性塑料、消费级热塑性塑料和添加剂等材料制造零件。BAAM具有动态流量控制，精确的熔体温度控制和专有的压条填塞技术，从而使其能够以恒定的压条宽度和最小的孔隙率印刷完全融合的部件。

图 13  DIVE-LD AUV被放入水中进行试验

" R: a+ k: i+ Q; t7 P1 e: ]& H

3.7 英国利用超大型无人潜航器展示水下避障技术

2021年11月4日，作为英国国防部防务安全加速器部（DASA）“无人潜航器试验台——集成机会”竞赛第1阶段的一部分，英国声呐达因（Sonardyne）公司和波前（Wavefront）公司成功在超大型无人潜航器上验证了“警戒”（Vigilant）导航与避障声呐。“警戒”系统由Wavefront公司开发，由Sonardyne公司制造并商业化，其宽度为31厘米，在空气中仅重14千克，可轻松改装到各种平台上，包括舰船、无人水面艇和无人潜航器。该系统可在水下进行远程探测，提供安全导航，并提醒可能导致碰撞或触底的潜在位置。“警戒”系统有2种操作模式。在3D模式下，它可清晰绘制100~600米水深的3D海底地形图和彩色编码水深图。在声呐模式下，它可处理声学数据的强度，以提取1.5千米内、120度视野范围内的远程位置数据。声呐返回数据用于生成警报，突出显示与导航相关的障碍物的存在。试验中，“警戒”系统的发射和接收阵列安装在MSubs公司9米长的S201超大型无人潜航器艏部，为其创建用于导航的水深图。

图14  安装了“警戒”系统的S201超大型无人潜航器

3.8 俄罗斯在无人潜航器上使用拖曳声呐阵列来追捕美国潜艇

2021年7月30日，俄罗斯正在测试配备拖曳声呐阵列的无人潜航器。拖曳声呐发射器和接收器连接到超过1英里长的灵活系缆上，可以远离水面拖船的噪音，因此受到的干扰较小。缺点是，拖船航行得更慢，并且必须更小心地操纵以避免折断系缆。

从外部看，拖曳潜航器类似于一艘带有龙骨和几个深度舵的小型潜艇。拖曳声呐阵列位于天线的末端，可调节其浸入深度，并在必要时在拖船机动过程中滑行。

% m' F1 o2 I7 C, d( }7 S: l& y