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金融界2024年10月28日消息，国家知识产权局信息显示，中航天佑（杭州）科技有限公司申请一项名为“一种基于惯性导航的海洋航行器航迹规划方法”的专利，公开号CN 118816892 A，申请日期为2024年8月。
" @1 v1 ]2 l. E5 ?, }. F 专利摘要显示，本发明公开一种基于惯性导航的海洋航行器航迹规划方法，海洋航行器通过GPS模块和惯性导航系统获取自身位置，包括：采集预设航行轨迹路线L，选取若干子目标点D1,D2,D3…Dn，将预设航行轨迹路线L分割成若干子路线L1,L2,L3…Ln+1；获取海洋航行器的第位置W判断海洋航行器的第一位置W0是否与预设航行轨迹路线L的起点D0相一致，若不一致，则生成初次归航路线Lback。通过在预设航行轨迹路线L上生成多个子目标点，将长距离航行细化为多个短程子路线，提高了航行路径的可操控性和路径跟踪的精度，使得航行器能够更加灵活地适应复杂海洋环境变化；根据航行器当前位置与预设航线起点的匹配情况，生成归航路线或直接启动预定航线规划，确保了航行任务的高效启动与执行。 ; E+ T% P7 U" S5 m( q
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